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| 应用领域 | 航空航天,汽车及零部件 | 姿态精度 | ±0.25°?RMS?roll?and?pitch |
|---|---|---|---|
| 姿态分辨率 |
3DMGX5-AHRS是体积小，重量轻的工业AHRS。具有自适应卡尔曼滤波器。它具有一个MEMS三轴加速度计、一个MEMS三轴陀螺仪和一个MEMES
产品简介
详细介绍
Parker Lord Microstrain 3DMGX5-AHRS微型航姿参考系统（AHRS）系列高性能工业级惯性传感器提供各种三轴惯性测量和计算姿态和导航解决方案。在所有的3DMGX5惯性测量单元（IMU）产品中，包括加速度和角速率的直接测量，都在工作温度范围下进行*温度补偿和校准。
3DMGX5-AHRS是体积小，重量轻的工业应用微型航姿参考系统(AHRS)。具有自适应卡尔曼滤波器。它具有一个MEMS三轴加速度计、一个MEMS三轴陀螺仪、一个MEMS三轴磁力计、一个MEMS高程压力计和一个温度传感器。系统搭载一个双核的处理器，运行最新的自适应扩展卡尔曼滤波器（EKF），可实现出色的动态姿态估计，使其成为各种应用的理想选择，包括平台稳定性和车辆健康和使用监控。
Parker Lord 提供详细MIP数据通信协议，可用于开发定制接口和简单的OEM集成。并且在开源Githud 上提供了ROS的开发样板代码。 为用户集成和开发提供完整的技术方案。
产品特点
1.三轴加速度计，陀螺仪，磁力计，温度传感器实现了测量质量的*佳组合
2.板载双处理器运行新的自适应扩展卡尔曼滤波器（EKF），可实现出色的动态姿态估计
功能和好处
1.偏置跟踪，误差估计，阈值标记和自适应噪声建模允许对每个应用中的条件进行微调
2.加速度计噪音低至25ug/√Hz
3.具有自适应卡尔曼滤波器的*小和*轻的工业AHRS
便于使用
1.自动磁力计校准和异常抑制消除了现场校准的需要
2.自动补偿车辆噪音和振动
3.通过全面且*向后兼容的通信协议轻松集成
4.3DM-GX3，3DM-GX4，3DM-RQ1，3DM-GQ4和3DMGX5惯性传感器系列之间的通用协议，便于移植
成本效益
1.开箱即用的解决方案缩短了开发时间
2.批量折扣
应用
无人驾驶车辆导航
平台稳定，人工视界
车辆的健康和使用监控
技术规格
基本介绍 | |||
集成传感器 | 三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计、高程气压传感器和温度传感器 | ||
数据输出 | 惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，磁场，气压，Delta-theta，Delta速度 扩展卡尔曼滤波器（EKF）：滤波器状态，时间戳，姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵），线性和补偿加速度，偏置补偿角速率，压力高度，无重力线性加速度，陀螺仪和加速度计偏差，比例因素和不确定性，重力和磁力模型等。 | ||
性测量单元（IMU）传感器输出 | |||
加速度计 | 陀螺仪 | 磁力仪 | |
测量范围 | ±8 g（标准） ±2 g，±4 g，±20 g，±40 g（可选） | ±300°/s（标准） ±75，±150，±900°/s（可选） | ±8 Gauss |
非线性 | ±0.02% fs | ±0.02% fs | ±0.3% fs |
分辨率 | 0.02g（±8 g） | <0.003°/s(±300°/s) | -- |
零偏稳定性 | ±0.04mg | 8°/hr | -- |
初始零偏 | ±0.002 g | ±0.04°/s | ±0.003Gauss |
比例因子稳定性 | ±0.03% | ±0.05% | ±0.1% |
噪声密度 | 25μg/√Hz（2g） | 0.005°/s/√Hz（300°/s） | 400µGauss/√Hz |
对准误差 | ±0.05° | ±0.05° | ±0.05° |
比例因子非线性 | 0.03% | 0.05% | ±0.0015Gauss |
振动引起的噪声 | -- | 0.072°/s RMS/g RMS | -- |
振动整流误差（VRE） | 0.03% | 0.001°/s/g2 RMS | -- |
采样率 | 1KHz | 4KHz | 100Hz |
IMU数据更新率 | 1 Hz至1 kHz | ||
气压计 | |
量程 | -1800m to 10,000m |
分辨率 | < 0.1 m |
噪音密度 | 0.01 hPa RMS |
采样率 | 25Hz |
计算输出 | |
姿态精度 | EKF输出：±0.25° RMS roll and pitch, ±0.8° RMS heading (typ) CF输出：±0.5° RMS roll and pitch, ±1.5° RMS heading (typ) |
姿态范围 | 三轴360° |
姿态分辨率 | < 0.01° |
姿态重复性 | 0.2° (typ) |
数据更新率 | EKF输出：500Hz CF输出：1000Hz |
电气规格 | |
接口 | RS232（9,600 bps to 921,600 bps，默认115,200） |
供电电压 | +4 to + 36 V dc |
功耗 | 300 mW (typ) |
工作温度 | -40°C to + 85°C |
抗冲击极限 | 500g |
物理规格 | |
外形尺寸 | 36 mm x 36.6 mm x 11mm |
重量 | 16.5克 |
外壳材料 | 铝 |
执行标准 | ROHS, CE |
