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系统硬件设计必须根据控制对象而定，应包括控制对象的工艺要求、设备状况、控制功能、I／O点数，并据此构成比较*的控制系统。

1、工艺要求 

机械手的控制系统为例，讨论工艺要求所包含的内容和对系统设计的要求。所要了解的工艺过程如下图所示。 

图1 机械手动作示意图

 2、设备状况       

设备状况应满足整个工艺要求。

3、控制功能

根据工艺要求和设备状况就可提出控制系统应实现的控制功能。只有掌握了要实现的控制功能，才能据此设计系统的类型、规模、机型、模块、软件等内容。

4、I/O点数和种类

在统计系统I/O时，要分清输入和输出、数字量和模拟量、各种电压电流等级、智能模板要求。

5、系统的*性

◆ 初级的单体设备控制系统
◆ 集中控制系统
◆ EIC综合化控制系统

EIC综合化系统就是将电气控制（Electric）、仪表控制（Instrumentation）、计算机系统（Computer System）集于一体形成综合化控制系统。这种系统功能强、层次清楚、可靠性高、可扩展性强、应用开发容易。鉴于控制思想的不断更新，在设计可编程序控制器所组成的控制系统时，也要考虑到所组成的控制方案的*性。 本文来

用PLC构成的控制系统有三种运行方式，即自动、半自动和手动。 

（1）自动运行方式。自动运行方式是控制系统的主要运行方式。这种运行方式的主要特点是在系统工作过程中，系统按给定的程序自动完成被控对象的动作，不需要人工干预，系统的启动可由PLC本身的启动系统进行，也可由PLC发出启动信号，由操作人员确认并按下启动响应按钮 后，PLC自动启动系统。

（2）半自动运行方式。这种运行方式的特点是系统在启动和运行过程中的某些步骤需要人工干预才能进行下去。半自动方式多用于检测手段不完善，需要人工判断或某些设备不具备自控条件，需要人工干涉的场合。

（3）手动运行方式。手动运行方式不是控制系统的主要运行方式，而是用于设备调试、系统调整和特殊情况下的运行方式，因此它是自动运行方式的辅助方式。

3、PLC的停运方式

有正常停运、暂时停运和紧急停运三种。

（1）正常停运。 由PLC的程序执行，当系统的运行步骤执行完且不需要重新启动执行程序时，或PLC接收到操作人员的停运指令后，PLC按规定的停运步骤停止系统运行。

（2）暂停方式。用于程序控制方式时暂停执行当前程序，使所有输出都设置成OFF状态，待暂停解除时将继续执行被暂停的程序。另外也可用暂停开关直接切断负荷电源，同时将此信息传给PLC，以停止执行程序，或者把CPU的RUN切换成STOP，以实现对系统的暂停运行。

（3）紧急停运方式。是在系统运行过程中设备出现异常情况或故障时，若不中断系统运行，将导致重大事故或有可能损坏设备，此时必须使用紧急停运按钮使整个系统立即停运。它是既没有连锁条件也没有延迟时间的停运方式，紧急停运时，所有设备都必须停运，且程序控制被解除，控制内容复位到原始状态

计数器指令有：增计数器指令（CTU）、减计数器指令（CTD）和增/减计数器指令（CTUD）。

1、增计数器指令（CTU）

使该计数器在每CU输入的上升沿递增计数，直至计数大值。当当前计数值（C×××）大于或等于预置计数值（PV）时，该计数器被置位。当复位输入（R）置位时，计数器被复位。

图1 增计数器指令

 2、减计数器指令（CTD）（CTU）        

使该计数器在CD输入的上升沿从预置值开始递减计数。当当前计数值（C×××）等于0时，该计数器被置位。当装载输入(LD)接通时，计数器复位并把预设值(PV)装载当前值。

图2 减计数器指令

3、增/减计数器指令（CTUD）

使该计数器在每CU输入的上升沿，从当前计数值开始递增计数，在每一个CD输入的上升沿，递减计数。当复位输入（R）置位时，计数器被复位。

图3 增/减计数器指令

PV：VW、IW、QW、MW、SMW、LW、AIW、AC、T、C、常数等。 

例1 减计数器的应用 

图4 减计数器应用程序


图5 减计数器应用时序

例2 减计数器的应用

图6 例2 

LD SM0.5，LD I0.1，CTD C50，3，特殊继电器SM0.5：0.5s闭合/ 0.5s断开。

例3 增/减计数器的应用