海南西门子S7-1200PLC代理商为您服务

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运动控制指令使用准则
必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。
可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。 如果在中断程序中启动指令，则可使用 AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动轴是否完成移动。
运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。 对于脉冲，这些参数为 DINT 值。 对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如： 如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

    要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 触点。

    要运动到位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

    要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 指令。

    要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用 AXISx_RUN 指令。
其它位置指令为可选项。
常用运动控制指令介绍

    AXISx_CTRL
    功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。
    图 1. AXISx_CTRL指令

    注意：
    在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用 SM0.0（始终开启）作为 EN 参数的输入。

    MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。 如果 MOD_EN 参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；
    Done       参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；
    Error       参数存储该子程序运行时的错误代码；
    C_Pos    参数表示运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；

    C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。
    C_Dir      参数表示电机的当前方向：信号状态 0 = 正向；信号状态 1 = 反向；     
    AXISx_DIS
    功能：运动轴的 DIS 输出打开或关闭。这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。
    图 2. AXISx_DIS指令
    EN 位打开以启用子例程时，DIS_ON 参数控制运动轴的 DIS 输出。
    注意：
    如果您在运动轴中使用 DIS 输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改 DIS 输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。
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    AXISx_MAN
    功能：将运动轴置为手动模式。 这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。
    图 3. AXISx_MAN指令
    RUN   参数会命令运动轴加速至的速度（Speed 参数）和方向（Dir 参数）。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止；

    JOG_P（点动正向旋转）或 JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至的 JOG_SPEED；
    Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为 DINT 值（脉冲数/每秒）。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值（单位数/每秒）。

    注意：同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。
     
    AXISx_RSEEK
    功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。
    图 4. AXISx_RSEEK指令

    RP_OFFSET 的默认值为 0。 可使用运动控制向导、运动控制面板或 AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改 RP_OFFSET 值；
    EN 位开启会启用此子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完成；
    START 参数开启将向运动轴发出 RSEEK 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RSEEK 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。
     
    AXISx_GOTO
    功能：命令运动轴转到所需位置。
    图 5. AXISx_GOTO指令

    START 参数开启会向运动轴发出 GOTO 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；

    Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（移动）或要移动的距离（相对移动）。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
    Speed 参数确定该移动的最高速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)；
    Mode 参数选择移动的类型：
            0：位置
            1：相对位置
            2：单速连续正向旋转
            3：单速连续反向旋转
    Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。

    注意：若 Mode 参数设置为 0，则必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。  

    AXISx_RUN
    功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。

产品详情

S7-1200 小型可编程控制器充分满足于中小型自动化的系统需求。在研发过程中充分考虑了系统、控制器、人机界面和软件的无缝整合和高效协调的需求。SIMATIC S7-1200 集成了PROFINET接口，使得编程、调试过程以及控制器和人机界面的通信可以全面地使用PROFINET工业以太网技术，并对现有的PROFIBUS 系统的升级提供了很好的支持。

S7-1200 小型控制器的设计具备可扩展性和灵活性，使其能够精确完成自动化任务对控制器的复杂要求。CPU本体可以通过嵌入输入/输出信号板完成灵活扩展。“信号板” 是S7-1200的一大亮点，信号板嵌入在CPU模块的前端，可以提供两个数字量输入/数字量输出接口或者一个模拟量输出。这一特点使得系统设计紧凑，配置灵活。同时 通过独立的RS-232 或 RS-485通信模块可实现S7-1200通信灵活扩展。

SIMATIC S7-1200 系列的问世，标志着西门子在原有产品系列基础上拓展了产品版图，代表了未来小型可编程控制器的发展方向，西门子也将一如既往开拓创新，引领自动化潮流。

SIMATIC S7-1200 CPUSIMATIC S7-1200 系统的 CPU 有三种不同型号：CPU 1211C、CPU 1212C 和CPU1214C。每一种都可以根据您机器的需要进行扩展。任何一种 CPU 的前面都可以增加一块信号板，以扩展数字或模拟 I/O，而不必改变控制器的体积。信号模块可以连接到 CPU 的右侧，以进一步扩展其数字或模拟 I/O 容量。CPU 1212C 可连接 2 个信号模块，CPU 1214C 则可连接 8 个。所有的 SIMATIC S7-1200 CPU 都可以配备最多3 个通讯模块(连接到控制器的左侧)以进行点到点的串行通讯。安装简单方便

所有的 SIMATIC S7-1200 硬件都具有内置夹，能够方便地安装在一个标准的 35 mmDIN 导轨上。这些内置的夹子可以咬合到某个伸出位置，以便在需要进行面板安装时提供安装孔。SIMATIC S7-1200 硬件可进行竖直安装或水平安装。这些集成功能在安装过程中为用户提供了最大的灵活性，同时也使得 SIMATIC S7-1200 成为众多应用场合的理想选择。

紧凑的结构

所有的 SIMATIC S7-1200 硬件在设计时都力求紧凑，以节省控制面板中的空间。例如，CPU 1214C 的宽度仅有 110 mm，CPU 1212C 和 CPU 1211C 的宽度也仅有90 mm。通讯模块和信号模块的体积也十分小巧，使得这个紧凑的模块化系统大大节省了空间，从而在安装过程中为您提供了最高的效率和灵活性。

SIMATIC S7-1200 I/O模块

信号模块和通讯模块具有大量可供选择的信号板，可量身定做控制器系统以满足需求，而不必增加其体积。

多达8个信号模块可连接到扩展能力最高的CPU。一块信号板就可连接至所有的 CPU，由此您可以通过向控制器添加数字或模拟量输入/输出信号来量身定做 CPU，而不必改变其体积。

 6AV6 371-1DG06-0EX0 WINCC/硬件诊断
WinCC Web Navigator 中文版 V6.2 服务器和客户机组件
6AV6 371-1DH06-2AV0 WINCC Web Navigator 含3个客户机*
6AV6 371-1DH06-2BV0 WINCC Web Navigator 含10个客户机*
6AV6 371-1DH06-2CV0 WINCC Web Navigator 含25个客户机*
6AV6 371-1DH06-2DV0 WINCC Web Navigator 含50个客户机*
WinCC Dat@Monitor 中文版 V6.2 服务器和客户机组件
6AV6 371-1DN06-2AX0 WINCC Option Data@Monitor V6.0带3个客户机
6AV6 371-1DN06-2BX0 WINCC Option Data@Monitor V6.0带10个客户机
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WinCC Audit V6.2
6AV6 371-1DV06-2AX0 Audit RT
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WinCC Industrial Data Bridge V6.1 用于数据库和 OPC 服务器的数据交换(德文/英文)
6AV6 371-1DX06-1AB0 包含128个变量
6AV6 371-1DX06-1BX0 包含512个变量
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6AV6 371-1DX06-1DX0 包含10000个变量
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(随基本包免费提供) 支持512个归档变量的 Historian
6AV6 371-1DQ16-2AX0 从512升级到1500个归档变量
6AV6 371-1DQ16-2BX0 从512升级到5000个归档变量
6AV6 371-1DQ16-2EX0 从512升级到30000个归档变量
6AV6 371-1DQ16-2GX0 从512升级到80000个归档变量
WinCC中文版 升级包
6AV6 381-1AB06-2AV4 运行版 从 V5.x 到 V6.0+SP3
6AV6 381-1AA06-2AV4 *版 从V5.x 到 V6.0+SP3
6ES7 810-4CC08-0YA5 STEP7 V5.4编程软件
6ES7 810-4CC07-0KA5 STEP7 V5.3编程软件 中文版
6ES7 841-0CC04-0YA5 S7_PLC模拟软件 V5.3
6ES7 830-1AA10-0YX0 模块化PID组态工具V5.0
6ES7 860-1AA10-0YX0 模块化PID功能软件包V5.0