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西门子驱动器6SL3120-1VE21-0AA0总代理
公司主营:西门子数控,V20变频器S7-200CN.S7-200smart.S7-300.S7-400.S7-1200.6ES5 ET200 人机界面,变频器,DP总线,MM420 变频器MM430 变频器MM440 6SE70交流工程调速变频器6RA70直流调速装置 SITOP电源,电线电缆,数控备件,伺服电机等工控产品通电后会确定存储位置和当前位置之间的差值,并根据该值: 差值在公差窗口内 --> 根据当前的编码器实际值重复位置。差值超出公差窗口 --> 输出相应的故障信息 F07449。
公差窗口的缺省设置是四分之一的编码器范围,可以更改。
说明
只有在断电时编码器没有超出一半的编码器范围,才能重复位置。在编码器
EQN1325 上为 2048 圈;在单圈编码器上为半圈。
说明
齿轮箱铭牌上给出的传动比通常只是一个取整值,例如:1:7.34
等。如果不希望在回转轴上产生长时间漂移,必须从齿轮箱制造商处真正的齿轮箱齿
数比。
可在多个驱动数据组中负载齿轮箱的位置跟踪。
● 负载齿轮箱由 DDS 决定。
● 负载齿轮箱的位置跟踪只针对当前生效的驱动数据组,并受 EDS 影响。
● 对于每个 EDS,位置跟踪存储器仅可使用一次。
● 如果需要在相同的机械运行比、相同的编码器数据组、不同的驱动数据组中继续位置跟踪,必须在所有相关的驱动数据组中跟踪。继续位置跟踪、切换驱动数据组的应用有:
– 星形/三角形切换
– 其它加速时间/控制器设置
● 在一个齿轮箱发生改变的驱动数据组切换后,会重新开始位置跟踪,即:切换相当于一次重新上电。
● 在机械运动比相同、编码器数据组相同时,DDS 切换不会影响校准状态和参考点状态。
● 如果在不同驱动数据组中,一个编码器数据组用作不同齿轮箱上的编码器
1,则不能其中的位置跟踪。尝试位置跟踪时,会输出故障
F07555“驱动编码器:位置跟踪配置",故障值为 03 hex。
通常会检查在所有包含该编码器数据组的 DDS 中,负载齿轮箱是否相同。
负载齿轮箱参数p2504[D], p2505[D], p2720[D], p2721[D] 以及 p2722[D]必须相同。
● 如果在一个 DDS
中,一个编码器数据组用作带负载位置跟踪的电机编码器;而在另一个 DDS
中则用作外部编码器,在切换后会重新开始位置跟踪,即:切换相当于重新上电
。
● 如果在一个 DDS 中复位了位置跟踪,该复位会影响包含该编码器数据组的所有
DDS。
● DDS 没有生效的轴只允许多半个编码器范围,参见 p2722:公差窗口。
下表列出了 DDS 切换时的特性。每个 DDS 切换都从 DDS0 开始。对于没有负载齿轮箱位置跟踪的 DDS 切换一览,请参见章节“EPOS -回参考点"中的“数据组切换说明"。
DDS | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 |
p0186 (MDS) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 2 | 3 | 0 | 4 |
p0187 (编码器 1) | EDS0 | EDS0 | EDS0 | EDS0 | EDS0 | EDS4 | EDS5 | EDS0 | EDS0 | EDS6 |
p0188 (编码器 2) | EDS1 | EDS1 | EDS1 | EDS1 | EDS3 | EDS1 | EDS6 | EDS1 | EDS1 | EDS0 |
p0189 (编码器 3) | EDS2 | EDS2 | EDS2 | EDS2 | EDS2 | EDS2 | EDS6 | EDS2 | EDS2 | EDS2 |
p2502 (用于位置控制的编码器) | 编码器_1 | 编码器_1 | 编码器_1 | 编码器_2 | 编码器_2 | 编码器_2 | 编码器_1 | 编码器_1 | 编码器_1 | 编码器_1 |
机械特性p2504/p2505/p2506/p2 503 “A"、“B"、“C" 和“D"表示不同的机械特 性。 | A | A | B | A | A | A | D | A | A | C |
负载齿轮箱位置跟踪 | 未 | 未 |
DDS | 切换响应 |
0 | - |
1 | 在脉冲禁止或运行期间的切换无作用 |
2 | 编码器校准和参考位复位。不再计算 EDS0 的位置跟踪,在切换回 DDS0 时必须重新进行校准。 |
3 | EDS0 的位置跟踪继续,参考位复位。1) |
4 | 脉冲禁止/运行:EDS0 的位置跟踪继续,参考位复位。1) |
5 | EDS4 的位置跟踪重新开始,参考位复位。1) 在切换回 DDS0 时也对 EDS0 生效。 |
6 | EDS5 的位置跟踪重新开始,参考位复位。1)在切换回 DDS0 时也对 EDS0 生效。 |
7 | 在脉冲禁止或运行期间的单独 MDS 切换无作用。 |
DDS | 切换响应 |
8 | 脉冲禁止/运行:参考位复位。1) 不再计算 EDS0 的位置跟踪,因此位置实际值也会改变(位置跟踪的偏移补偿取消)。在切换回 DDS0 时,EDS0 的位置跟踪重新开始,参考位复位。1)仅在用户在 DDS8 中未进行校准,同时未离开所允许的公差带(p2722)时,切换回 DDS0 并不在 DDS0 中重新进行校准的操作才有意义。 |
9 | 脉冲禁止/运行:EDS6 的位置跟踪重新开始,参考位复位。1) 在切换回 DDS0 时也对 EDS0 生效。 |
1) 参考位(r2684.11)在 DDS 切换时复位。若在 EDS 的新 DDS
中包含已经过校准的编码器,则会重新设置参考位。
定义:
● 位置跟踪继续
数据组切换时,位置跟踪保持与未切换情况下相同的特性。
● 位置跟踪重新开始 (切换时位置实际值可能发生变化!)
切换时的特性与上电后的特性相同。值编码器所读取的位置值会和存储值进行比 较。若位置差值在公差带(p2722)以内,驱动会对位置进行相应补偿;若在公差带以外,驱动会输出相应的故障信息F07449。
● 位置跟踪复位 (切换时位置实际值可能发生变化!) 所存储的实际值被拒绝,溢出计数器设置为零。
● 不计算跟踪复位 (切换时位置实际值发生变化!)
不使用所存储的位置跟踪值(包括从解除的 DDS 所的偏移补偿)。
● 附加信息:对于每个 EDS,位置跟踪存储器仅可使用一次。
在 STARTER 中“Position control"的“Mechanics"窗可以设置位置跟踪。只有了功能模块“基本"(r0108.4 =
1),并由此自动了功能模块“位置控制"(r0108.3 = 1)后,才会提供该设置窗口。
通过调试向导或驱动配置(DDS
配置)可以功能模块“基本",即配置“Closed-loop control
structure",选择复选框“Basic positioner"。
“负载齿轮箱位置跟踪"功能可以在调试工具 STARTER 的以下窗配置:
● 在调试向导中窗口“Mechanical system configuration"。或者
在项目浏览区中“Drive → Technology → Position control",“Mechanic"窗口
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