西门子S120驱动器6SL3120-1VE22-4AA0维修服务 返回列表页

8.7.3 位置控制器

位置控制器是一个比例积分控制器。 比例增益可以由模拟量互联输入

p2537（位置控制器适配）和参数 p2538 (Kp)的乘积加以调节。

没有前馈的位置控制器转速设定值由模拟量互联输入 p2541（）设定极限。这个模拟量互联输入已经和输出 p2540 预联。

位置控制器通过和它“AND"逻辑连接的二进制互联输入 p2549（位置控制器 1 使能）和

p2550（位置控制器 2 使能）使能。

位置设定值滤波器（p2533 位置设定值滤波器时间常数）是 PT1

环节；平衡滤波器是时滞环节（p2535 平衡滤波器转速前馈，时滞）和 PT1

环节（p2536 平衡滤波器转速前馈，PT1）。 可以将转速前馈系数 p2534 设为 0

来取消前馈。

特性

● 平衡(p2535, p2536)

● (p2540, p2541)

● 前馈(p2534)

● 匹配(p2537, p2538)

说明

我们建议，只使用位置控制器而不使用基本的只由专家执行。

功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

· 4015 位置控制 - 位置控制器(r0108.3=1)

重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

· p2533[0...n] LR 位置设定值滤波器时间常数

· p2534[0...n] LR 转速前馈系数

· p2535[0...n] LR 转速前馈平衡滤波器时滞

· p2536[0...n] LR 转速前馈平衡滤波器 PT1

· p2537 CI： 位置控制器适配

· p2538[0...n] LR 比例增益

· p2539[0...n] LR 积分时间

· p2540 CO: 位置控制器输出上的转速极限

· p2541 CI： 位置控制器输出上转速极限的源

8.7.4 监控

图 8-10 静态监控，位置窗口

位置控制器可以监控静态、定位情况和跟随误差。 静态监控由二进制互联输入 p2551（设定值静止）和

p2542（静态窗口）。如果在监控时间(p2543)届满后没有静态窗口，则输出故

障 F07450。

定位监控由二进制互联输入 p2551（设定值静止）、p2554 = 0（运动指令不生效）以及

p2544（定位窗口）。在监控时间(p2545)届满后会检查定位窗口。如果没有该  窗口，则输出故障 F07451。

当 p2542 或 p2544 的值为 0

时，会禁用静态监控或定位监控。静态窗口应大于或等于定位窗口(p2542 >≥

p2544)。静态监控时间应小于或等于定位监控时间(p2543 <≤ p2545)。

图 8-11 跟随误差监控

跟随误差监控由 p2546 （跟随误差公差）。如果动态跟随误差(r2563)大于

p2546，则输出故障 F07452，位 r2648.8 复位。

图 8-12 限位开关

位置控制器有 2 个限位开关。如果在正方向上越过了限位位置 p2547 或 p2548（r2521 >

p2547/p2548），则限位开关 r2683.8 或 r2683.9 复位。

特性

● 静态监控(p2542, p2543)

● 定位监控(p2544, p2545)

● 动态跟随误差监控(p2546, r2563)

● 限位开关(p2547, p2548, p2683.8, p2683.9)

功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

· 4020 位置控制 - 静止监控/定位监控 (r0108.3=1)

· 4025 位置控制 - 动态滞后量监控， 限位开关(r0108.3=1)

重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

· p2530 CI：LR 位置设定值

· p2532 CI：LR 位置实际值

· p2542 LR 静态窗口

· p2543 LR 静态监控时间

· p2544 LR 定位窗口

· p2545 LR 定位监控时间

· p2546[0...n] LR 动态跟随误差监控的公差

· p2547 LR 硬限位开关位置 1

· p2548 LR 硬限位开关位置 2

· p2551 BI:LR 信息“设定值静止"

· p2554 BI:LR 信息“运动指令生效"

· r2563 CO:LR 动态跟随误差

· r2683.8 CO/BO:EPOS 状态字 1；

位置实际值 <= 硬限位开关位置 1

· r2683.9 CO/BO:EPOS 状态字 1；

位置实际值 <= 硬限位开关位置 2

· r2684.0...15 CO/BO:EPOS 状态字 2

8.7.5 测头分析和参考脉冲搜索

通过二进制互联输入 p2508 和 p2509

可以分别并执行“参考脉冲搜索"和“测头赋值"。此处二进制互联输入 p2510 和 p2511

确定测头赋值。

测头的采集由编码器状态字和控制字执行。可以通过 p2517 和 p2518 选择用于测头

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的输入端子，以便直接的测头赋值，更快地处理。测头赋值按照位置控制器周期执行，为此设置的控制器发送周期(r2064[1])必须是位置控制器周期(p0115[4])的整数倍。  如果使用了同一个测头输入，会输出一条反馈信息，参见 p0488、p0489、p0580 和

p0680。