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4.20.1 配置电压前馈控制

电压前馈控制 p1703 的目的在于，使 q

轴电流控制器的动态响应可以不断，直到达到其物理极限，而不受控制器设置的影响

。此时，电流设定值会尽快上升。它和转速／转矩前馈控制（p1402.4 = 1, p1517

= 0 ms, p1428, p1429）一起工作，可以加大转速控制的带宽。

电机 q 轴电感 p0356

会随着转矩电流急剧变化，尤其在同步电机上。在前馈控制模型中必须考虑该特性。下面我们会依据一些示意图来举例说明如何逐步配置电压前馈控制。

第 1 步：设置适配特性曲线

1. 通过测量（电机识别，p1959.5、p1960 和 r1934、r1935）来测量 q

轴电感的特性曲线。

2. 适配特性曲线的各参数（p0356、p0391、p0392、p0393），目标是使测量出的 特性曲线和设定的特性曲线无限接近。

示例：

p0391 0.33A p0392 10.23A p0393 39.31%

p0356 10.16 mH

图 4-27 适配特性曲线，示例 1

p0391 2.09A

p0392 11A

p0393 90.67%

p0356 18.24 mH

图 4-28 适配特性曲线，示例 2

第 2 步：在多个中确定电压前馈控制

1. 在 p1703 中输入 100%，电压前馈控制。

2. 按以下步骤，确定电流控制器参考模型的时滞：

–  p0340 = 4，然后自动计算控制参数。

- 或者 -

– 设置 p5271.4 = 1 和 p5271.7 = 1，进行一键 (页 116)（p5300 = 1）。

3. 测量电流设定值阶跃响应，修改 p1703 的数值。

– 不断重复地测量电流设定值阶跃响应，直到电流实际值可以无过冲或下冲地逼近电流设定值（参见如下示意图）。

图 4-29 电压前馈控制 p1703 太小

图 4-30 电压前馈控制 p1703 正常

图 4-31 电压前馈控制 p1703 太大

4. 该结果可以通过补偿电压误差继续（同步电机）。

– 功能模块“扩展力矩控制" (页 489)（r0108.1）。

– 设置 p1909.14 = 1 和 p1910，进行静态电机数据识别，确定电压误差。

– 设置 p1780.8 = 1，电压误差补偿。

5. 如果在达到电流设定值后电流实际值再次骤降，可以通过 p1734 或 p1735

修改电流实际值，参见下图。

图 4-32 示例：前的电压前馈控制，有电压骤降现象

按如下步骤执行（p1734 和 p1735）

1. 将电流控制器比例增益 p1715 缩小 10 倍。

2. 将电流控制器积分时间 p1717 放大 10 倍。

3. 设置 p1734 = 0，弱化涡流补偿。

4. 再次测量一次电流控制器设定值阶跃响应，参见下图。

图 4-33 示例

本例中的测量结果表明，在达到设定值后电流沿着指数函数曲线“1-exp(-

t/Tgl)"下降。您可以根据起始切线和终值直线的交点所在的时间来估算出时间。

5. 在 p1735 中输入时间常数。

6. 在 p1734 中设置，设定值点应高于终值直线多少个百分点，比如：1.5A/1.32A - 1)·100 % = 13.6 %。