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公司主营：西门子数控系统,V20变频器S7-200CN.S7-200smart.S7-300.S7-400.S7-1200.6ES5 ET200 人机界面,变频器,DP总线,MM420 变频器MM430 变频器MM
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详细介绍
西门子数字量模块6ES7521-1BH50-0AA0服务
7.4.1 PID 算法
在稳态运行中，PID 控制器调节输出值，使偏差 (e) 为零。 偏差是设定值
(SP)（所需工作点）与变量 (PV)（实际工作点）之差。 PID
控制的原理基于以下方程，输出 M(t) 是比例项、积分项和微分项的函数：输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
M(t) = KC * e + KC ∫0t e dt + Minitial + KC * de/dt
其中：
M(t) 回路输出（时间的函数）
KC 回路增益
e 回路偏差（设定值与变量之差）
Minitial 回路输出的初始值
要在数字计算机中执行该控制函数，必须将连续函数量化为偏差值的周期采样，并随后计算输出。 数字计算机进行处理采用的相应方程如下：
输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
Mn = Kc * en + KI * ∑1nex + Minitial + KD * (en - en-1)
其中：
Mn 采样时间 n 时的回路输出计算值
Kc 回路增益
en 采样时间 n 时的回路偏差值
en-1 前一回路偏差值（采样时间 n - 1 时）
KI 积分项的比例常数
M initial 回路输出的初始值
KD 微分项的比例常数
从该公式中可以看出，积分项是从第 1 次采样到当前采样所有偏差项的函数。微分项是当前采样和前一次采样的函数，而比例项仅是当前采样的函数。
在数字计算机中，保存偏差项的所有样本既不实际，也没有必要。
因为从个样本开始，每次对偏差进行采样时数字计算机都必须计算输出值，因此仅需存储前一偏差值和前一积分项值。
由于数字计算机解决方案具有重复特性，因此可以简化在任何采样时间都需计算的方程。简化后的方程如下：
输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
Mn = KC * en + KI * en + MX + KD * (en - en-1)
其中：
Mn 采样时间 n 时的回路输出计算值
Kc 回路增益
en 采样时间 n 时的回路偏差值
en-1 前一回路偏差值（采样时间 n - 1 时）
KI 积分项的比例常数
MX 前一积分项的值（采样时间 n - 1 时）
KD 微分项的比例常数
CPU 使用以上简化方程的改进方程计算回路输出值。 改进的方程如下： 输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
Mn = MPn + MIn + MDn
其中：
Mn 采样时间 n 时的回路输出计算值
MPn 采样时间 n 时回路输出的比例项值
MIn 采样时间 n 时回路输出的积分项值
MDn 采样时间 n 时回路输出的微分项值
企业规模也普遍较小，800多家企业中，逾90%年产值在1亿元币以下。地铁8号线琶洲站保利博览馆出口或C出口可到达展馆。再加上的生产要素价格相对较低，更成为各大公司抢占市场的动力。他表示，近期宝钢与武钢合并广受业内关注。但是，我国工程机械行业化依然处于基础阶段，出口占企业总30%的企业少之又少。