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| 应用领域 | 环保,食品/农产品,电子/电池 |
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产品简介
详细介绍
S7-4006ES7414-4HM14-0AB0程序
本店*销售西门子PLC ET-200,S7-200，S7-300，S7-400，1200，西门子PLC附件，西门子电机，西门子人机界面，西门子变频器，西门子数控伺服，西门子总线电缆现货供应，欢迎咨询.西门子系列产品，折扣低，货期准时，并且备有大量库存。
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程序
● 任务参数（不同指令，不同含义）(p2622[0...63])
驱动功能
504 功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
功能模块
8.9 基本定位器
暂停和拒绝执行任务
暂停由 p2640 给出的 0 信号激活。暂停激活后，驱动以设置的减速度(p2620 或 p2645)减
速停机。
当前的运动任务可以由 p2641 上给出的 0 信号拒绝。拒*，驱动以好大减速度(p2573)减
速停机。
只有在运行方式“运动程序段"和“设定值直接给定/MDI"中，“暂停"和“拒绝执行任务"
功能才生效。
POSITIONING
POSITIONING 任务可以激活一段轴运行。其中会应用以下参数：
● p2616[x] 程序段编号
● p2617[x] 位置
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2620[x] 减速度倍率
● p2623[x] 任务模式
直到到达目标位置，该任务才执行完毕。如果在激活该任务时，驱动已经处于目标位置，则
在程序段切换条件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，会切换到同
一个插补周期中的下一个任务。在 CONTINUE_WITH_STOP 条件下，会切换到下一个插补
周期中的下一个程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 条件下，会立即输出一条
报警信息。
固定挡块
FIXED STOP 任务可以激活转矩降低的固定停止点运行。
以下参数生效：
● p2616[x] 程序段编号
● p2617[x] 位置
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2620[x] 减速度倍率
驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1 505
功能模块
8.9 基本定位器
● p2623[x] 任务模式
● p2622[x] 任务参数：旋转电机上为夹紧转矩 [0.01 Nm]；直线电机上为夹紧力 [1 N]。
此处允许的继续条件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
ENDLESS POS, ENDLESS NEG
该任务可以使驱动加速到设定速度上，直到：
● 达到软限位开关
● 发出限位挡块信号
● 达到运动范围极限
● 运动过程被控制信号“无暂停/暂停"(p2640)中断
● 运动过程被控制信号“拒绝/不拒绝执行任务"(p2641)中断
● 在相应的继续条件下触发了“外部程序段切换"。
其中会应用以下参数：
● p2616[x] 程序段编号
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2623[x] 任务模式
该任务中允许所有的继续条件。
JERK
JERK 任务可以激活急动限制（指令参数 = 1）或取消该限制（任务参数 = 0）。此时二进
制互联输入 p2575 “急动限制激活"上的信号应为零。p2574 中设置的值用作急动极限值。
不管 JERK 前的任务设置了怎样的继续条件，此时总是执行准停。
其中会应用以下参数：
● p2616[x] 程序段编号
● p2622[x] 任务参数 = 0 或 1
该任务中允许所有的继续条件。
S7-4006ES7414-4HM14-0AB0程序
驱动功能
506 功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
功能模块
8.9 基本定位器
WAITING
WAITING 任务可以设置执行下一个任务前需要经过的等待时间。
其中会应用以下参数：
● p2616[x] 程序段编号
● p2622[x] 任务参数 = 以 ms 为单位的等待时间 ≥ 0 ms
● p2623[x] 任务模式
等待时间以 ms 为单位输入，但却会在内部取整为插补周期 p0115[5] 的整数倍值。好小的
等待时间为一个插补周期，即：在设置了一个小于插补周期的等待时间时，该时间会变为插
补周期。
示例：
等待时间：9 ms
插补周期：4 ms
生效的等待时间：12 ms
不管为等待前的任务设置了怎样的继续条件，在等待时间前总是执行准停。等待可以由“外
部程序段切换"执行。
此处允许的继续条件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待时间届
满后还没有给出“外部程序段切换"信号，则输出故障信息。
GOTO
GOTO 任务可以在一系列运动任务内执行跳转。作为任务参数，必须设定待跳转的程序段
的编号。其中不允许任何继续条件。如果没有带该编号的程序段，会输出报警 A07468“运动
程序段 x 中的跳转目标不存在"，该程序段被标为“不一致"。
其中会应用以下参数：
● p2616[x] 程序段编号
● p2622[x] 任务参数 = 下一个运动程序段编号
在一个插补周期内，可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意 2 个任务，并启动下一
个任务 POSITIONING 或 WAITING。
