西门子6ES7412-1XJ05-0AB0供应商

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作为替代方案，也可以在 Startdrive 中在“基本参数设置 > 功能模块"下激活功能模块。

                通过参数 r0108.1 可以检查模块是否激活。

                单个模块的激活：

                ● kT 评估器：p1780.3 = 1

                ● 电压补偿：p1780.8 = 1

                ● kT 特性曲线：p1780.9 = 1

工作原理

                在同步电机的闭环控制中，同步电机上的转矩常数适配可以提高转矩的精度。受加工误

                差、温度变化和饱和作用的影响，永磁体的磁化特性不断变化。“kT 评估器"功能可根据当

                前的磁化特性改变闭环控制中的转矩常量 kT [Nm/A]。kT 评估器能修正电机的内部转矩，因

                此 kT 评估器必须和摩擦特性曲线结合使用。摩擦损耗必须由摩擦曲线上的附加转矩进行补
                偿。  

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        455
功能模块
8.7 扩展转矩控制（kT 评估器、伺服）

                为提高转矩精度，kT 评估器需要尽可能精确的电机参数值。因此在使用 kT 评估器前，必须
                采用执行电机数据识别 (p1909，p1910)。其中会确定定子电阻(p0350)、漏电感(p0356)和
                电压仿真误差(p1952, p1953, p1954)。p1954 ≠ 0 时需要注意电压仿真误差的直流母线电压
                和脉冲频率的变化。必须在电机数据识别开始前将电缆电阻输入到 p0352 中。

                识别时电机应处于室温下。电压仿真误差补偿必须已经激活(p1780.8 = 1)。电机温度 (p0600)
                应由 KTY 或 PT1000 传感器（p0601 = 2 或 3）采集。

                kT 评估器需要跟踪和温度相关的参数值时，会采用该电机温度。如果没有连接电机温度传感
                器，评估会不精确。

                只有达到特定转速(p1752)时，才会激活 kT 评估器。变频器的端子电压总是具有一些细小的
                误差。输出电压和转速越低，评估就越不精确。因此在特定转速下必须取消评估。评估值由
                时间常数 p1795 加以平滑。转矩常数的补偿值显示在 r1797 中。

                在低于 p1752 的范围内可通过 kT 特性曲线提高转矩精度。为此，在进行旋转电机数据检测
                时可识别出不同电流的转矩常数 kT 并作为多项式保存在 p0645...p0648 中。此时要注意转

                矩常数的电流相关性。kT 特性曲线可与 kT 评估器组合使用。低于 p1752 时，kT 特性曲线激

                活，大于时，kT 评估器激活。kT 评估器除了补偿电流相关性之外还会补偿温度和磁阻转矩
                的影响。

                在异步电机上，不能通过静态电机数据检测计算出电压仿真误差的参数。*调试时
               （p3900 = 3 或 p0340 = 1 或 3）参数预设为 p1952...p1954，使得也能补偿异步电机的电压
                仿真误差。在同步电机上应始终执行该操作，以确保静态电机数据检测能提供精确的值。

功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ●  7008       工艺功能 - kT 评估器

重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ●  r0108.1       驱动对象功能模块；
                                 扩展转矩闭环控制
                ●  p1780.3       电机模型适配配置；

                                 选择电机模型 PMSM kT 适配
                ●  p1780.8       电机模型适配配置；
                                 变频器中的电压仿真误差
                ●  p1780.9       电机模型适配配置；

                                 kT（iq）特性曲线激活
                电机/变频器识别

                                                                                      驱动功能
456                                                          功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                    功能模块
                                                            8.7 扩展转矩控制（kT 评估器、伺服）

                ● p0352[0...n]   电缆电阻
                ● p1909[0...n]   电机数据识别控制字
                ● p1910          静态电机识别
                kT 评估器
                ● p1752[0...n]   带编码器运行中电机模型的切换转速
                ● p1795[0...n]
                                 电机模型 kT 适配的平滑时间
                ● r1797[0...n]
                                 电机模型 kT 适配的补偿值
                变频器电压仿真误差补偿
                ● p1952[0...n]   变频器电压仿真误差终值
                ● p1953[0...n]   变频器电压仿真误差，电流偏移量
                kT 特性曲线
                ● p1954[0...n]   变频器电压仿真误差，半导体电压

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        457
功能模块
8.8 位置控制

8.8          位置控制

8.8.1        一般特性
                位置控制器主要由以下部分组成：    

                ●  位置实际值处理（包含下级测头赋值和参考脉冲搜索）

                ●  位置控制器（包含限制、匹配和前馈计算）

                ●  监控（包含静态监控、定位监控、动态跟随误差监控和限位开关信号）

                ●  在回转轴（模态轴）和线性轴上使用值编码器时，跟踪负载齿轮箱（电机编码器）的
                   位置。