西门子CPU模块6ES7416-3FR05-0AB*

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在线性轴上，虚拟多圈分辨率(p2721)的缺省值为增加了 6 位的编码器多圈分辨率(p0421)，
                好大为  +/- 32 圈溢出。
                之后不可再更改 p2721 的值。
                示例：多圈编码器
                在线性轴上，为编码器设置了 p0421 = 4096，p2721 = 262144，即：可以重复 +/- 131072
                圈编码器旋转或负载旋转。

                如果由于增加了多圈信息而超出了 r2723 (32 位)的可显示范围，则必须相应地降低细分分辨率
                (p0419)。

公差窗口(p2722)
                通电后会确定存储位置和当前位置之间的差值，并根据该值：

                差值在公差窗口内 --> 根据当前的编码器实际值重复位置。

                差值超出公差窗口 --> 输出相应的故障信息 F07449。
                公差窗口的缺省设置是四分之一的编码器范围，可以更改。

                说明
                只有在断电时编码器旋转没有超出一半的编码器范围，才能重复位置。在标准编码器
                EQN1325 上为 2048 圈；在单圈编码器上为半圈。

                说明
                齿轮箱铭牌上给出的传动比通常只是一个取整值，例如：1:7.34 等。如果不希望在回转轴上
                产生长时间漂移，必须从齿轮箱制造商处获得真正的齿轮箱齿数比。

多个驱动数据组

                可在多个驱动数据组中激活负载齿轮箱的位置跟踪。

                ●  负载齿轮箱由 DDS 决定。

                ●  负载齿轮箱的位置跟踪只针对当前生效的驱动数据组，并受 EDS 影响。

                ●  对于每个 EDS，位置跟踪存储器仅可使用一次。

                ●  如果需要在相同的机械运行比、相同的编码器数据组、不同的驱动数据组中继续位置跟
                   踪，必须在所有相关的驱动数据组中激活跟踪。继续位置跟踪、切换驱动数据组的应用
                   有：
                   – 星形/三角形切换
                   – 其它加速时间/控制器设置

                                                                                      驱动功能
466               
                                           功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                    功能模块
                                                                                 8.8 位置控制

                ● 在一个齿轮箱发生改变的驱动数据组切换后，会重新开始位置跟踪，即：切换相当于一
                  次重新上电。

                ● 在机械运动比相同、编码器数据组相同时，DDS 切换不会影响校准状态和参考点状态。

                限制
                ● 如果在不同驱动数据组中，一个编码器数据组用作不同齿轮箱上的编码器 1，则不能激
                  活其中的位置跟踪。尝试激活位置跟踪时，会输出故障 F07555“驱动编码器：位置跟踪
                  配置"，故障值为 03 hex。
                  通常会检查在所有包含该编码器数据组的 DDS 中，负载齿轮箱是否相同。
                  负载齿轮箱参数       p2504[D], p2505[D], p2720[D], p2721[D] 以及 p2722[D]必须相同。

                ● 如果在一个 DDS 中，一个编码器数据组用作带负载位置跟踪的电机编码器；而在另一个
                  DDS 中则用作外部编码器，在切换后会重新开始位置跟踪，即：切换动作相当于重新上
                  电。

                ● 如果在一个 DDS 中复位了位置跟踪，该复位会影响包含该编码器数据组的所有 DDS。

                ● DDS 没有生效的轴只允许好多旋转半个编码器范围，参见 p2722：公差窗口。

                下表列出了 DDS 切换时的特性。每个 DDS 切换都从 DDS0 开始。

                对于没有负载齿轮箱位置跟踪的 DDS 切换一览，请参见章节“EPOS - 回参考点"中的“数
                据组切换说明"。

表格 8-4    DDS 切换，带负载齿轮箱位置跟踪      

 DDS                    0      1      2      3      4      5       6      7      8      9
 p0186 (MDS)            0      0      0      0      0      1       2      3      0      4
 p0187 (编码器 1)        EDS0   EDS0   EDS0   EDS0   EDS0   EDS4    EDS5   EDS0   EDS0   EDS6
 p0188 (编码器 2)        EDS1   EDS1   EDS1   EDS1   EDS3   EDS1    EDS6   EDS1   EDS1   EDS0
 p0189 (编码器 3)        EDS2   EDS2   EDS2   EDS2   EDS2   EDS2    EDS6   EDS2   EDS2   EDS2
 p2502 (用于位置控制的       编码器    编码器    编码器    编码器    编码器    编码器    编码器    编码器    编码器    编码器
 编码器)                   _1     _1     _1     _2     _2     _2     _1     _1     _1     _1

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        467
功能模块
8.8 位置控制

 DDS                    0       1      2      3      4      5      6      7      8      9
 机械特性                   A      A      B       A      A      A      D      A      A      C
 p2504/p2505/p2506/
 p2503
 “A"、“B"、“C" 和“D"表
 示不同的机械特性。
 负载齿轮箱位置跟踪             激活     激活    未激活     激活     激活     激活      激活     激活    未激活     激活