西门子6ES7414-3EM05-0AB0参数

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说明
                在伺服控制模式的垂直轴上，可以为转矩极限给定一个偏移值(p1532)，参见章节“垂直轴"
                (页 191)。

                在转矩极限 p1522 和 p1523 不对称而运行到固定停止点时，应考虑参数 r2686 和 r2687 中
                的自重。

                例如：轴上悬挂了一个负载，设定了 p1522 = +1000 Nm，p1523 = -200 Nm 时，据此便推
                导出一个 400 Nm (p1522 - p1523)的自重。如果现在设定了 400 Nm 的夹紧转矩，在运行
                到固定停止点激活时，r2686[0] 会设为 80%，r2686[1] 设为 0 %；r2687 设为 800 Nm。

功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ● 3616       EPOS- 运动程序段运行方式 (r0108.4=1)
                ● 3617       EPOS - 运行到固定停止点(r0108.4 = 1)
                ● 4025       位置控制 - 动态滞后量监控， 限位开关(r0108.3=1)

重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ● p1528[0...n]  CI：转矩上限/电动式运行转矩极限比例系数
                ● p1529[0...n]  CI：转矩下限/回馈式运行转矩极限比例系数
                ● p1545[0...n]  BI:运行到固定停止点激活
                ● r2526.0...9   CO/BO:LR 状态字
                ● p2622[0...n]  EPOS 运动程序段任务参数
                ● p2634[0...n]  EPOS 运动到固定停止点，好大跟随误差
                ● p2635         EPOS 运动到固定停止点，监控窗口
                ● p2637         BI:EPOS “已到达固定停止点"
                ● p2638         BI:EPOS 固定停止点超出监控窗口
                ● r2683.0...14  CO/BO:EPOS 状态字 1
                ● r2686[0...1]  CO:EPOS 转矩限制生效
                ● r2686[0...1]  CO:EPOS 力限制生效（直线电机）

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        511
功能模块
8.9 基本定位器

8.9.9        设定值直接给定(MDI)
                使用“设定值直接给定"功能，可以通过直接给定设定值（例如：通过 PLC 过程数据）进
                行或相对定位，或在位置环中调整。

                此外，还可以在运行期间控制运动参数，即迅速传输设定值，并可以在“定位"和“调整"
                模式之间迅速切换。 即使轴没有回参考点，也可以在“调整"和“相对定位"模式中进行
                “设定值直接给定"(MDI)，此时借助“被动回参考点"可以迅速同步并重新回零，参见“被
                动回参考点"章节。

                p2647 = 1 时，“设定值直接给定"功能激活。 此时分 2 种模式执行，即：“定位"(p2653
                = 0)和“调整"(p2653 = 1)。

                在“定位"模式中，p2648 = 1 时，轴按照参数（位置、速度、加速度/减速度）实现定
                位；p2648 = 0 时，轴按照参数 p2690 实现相对定位。
                在“调整"模式中，轴按照参数（速度、加速度和减速度）实现位置闭环控制。

                可迅速在这两个模式之间切换。

                连续传输激活时(p2649 = 1)，MDI 参数的修改会立即生效。 否则只有在二进制互联输入
                p2650 上发出上升沿后，数值的修改才生效。

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