S7-400CPU6ES7400-0HR00-4AB0维修

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如果该功能执行完毕，即：确定了参考脉冲或测头的位置，则 r2526.1（参考功能激活）和
                r2526.2（测量值有效）继续显示；测量值由 r2523 提供，直到输入  p2508 或 p2509 复位
               （ 0 信号）。

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        473
功能模块
8.8 位置控制

                如果该功能还没有执行完毕，而输入 p2508 或 p2509 被复位，则功能会被编码器控制字中
                断；在通过编码器状态字发出反馈后，状态位 r2526.1 置位。

                如果两个二进制互联输入 p2508 和 p2509 同时置位，会中断当前激活的功能或不启动任何
                功能。此时会显示报警 A07495“参考功能中断"，直到二进制互联输入上的控制信号被复位。
                同样，如果在功能（参考脉冲搜索或测头赋值）生效时，编码器状态字表明存在故障，也会
                输出报警。

                在选择功能模块“位置控制"后，参数(p2508 ~ p2511) 的缺省设置为 0。如果选择了功能
                模块“基本定位器"，用于回参考点运行的功能“参考脉冲搜索" 、用于被动回参考点的“测
                头分析"会自动激活，反馈信息 (r2526, r2523)会传回这些功能中。

功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ●  4010   位置控制 - 位置实际值处理 (r0108.3=1)
                ●  4720   编码器检测 - 编码器接口，接收信号，编码器 1...3
                ●  4730   编码器检测 - 编码器接口，发送信号，编码器 1...3

重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ●  p2508[0...3]  BI:LR 激活参考脉冲搜索
                ●  p2509[0...3]  BI:LR 激活测头赋值
                ●  p2510[0...3]  BI:LR 选择测头赋值
                ●  p2511[0...3]  BI:LR 测头赋值脉冲沿
                ●  p2517[0...2]  LR 直接测头 1
                ●  p2518[0...2]  LR 直接测头 2
                ●  r2523[0...3]  CO:LR 测量值
                ●  r2526.0...9   CO/BO:LR 状态字

8.8.6        调试
               “位置控制"功能模块采用以下方式集成到系统中：

调试

                仅当激活了功能模块“基本定位器"（r0108.4 = 1），并由此自动激活了功能模块“位置控
                制"（r0108.3 = 1）时，才会在 Startdrive 中提供针对“位置控制"的配置窗口。

                                                                                      驱动功能
474                                                          功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                    功能模块
                                                                                 8.8 位置控制

                可通过“基本参数设置 > 功能模块"激活功能模块“基本定位器"。
                只有选择了功能模块“位置控制"并正确配置，才能保证基本定位器顺利运行。

                功能模块“位置控制"激活时，如果为了优化转速控制器，而将函数发生器的信号连接到转
                速控制器输入 p1160 上，位置控制器的监控会因此激活。为避免该情况，必须禁用位置控
                制器（p2550 = 0）并进入跟踪运行（p2655 = 1，在通过 PROFIdrive 报文 110 PosSTW.0
                = 1 调节时）。这样便可以取消监控，并跟踪位置设定值。

功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ● 4010    位置控制 - 位置实际值处理 (r0108.3=1)
                ● 4015    位置控制 - 位置控制器(r0108.3=1)
                ● 4020    位置控制 - 静止监控/定位监控 (r0108.3=1)
                ● 4025    位置控制 - 动态滞后量监控， 限位开关(r0108.3=1)

重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ● r0108              驱动对象功能模块
                ● p1160[0...n]       CI：转速控制器：转速设定值 2
                ● p2550              BI:LR 使能 2

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        475
功能模块
8.9 基本定位器

8.9          基本定位器

                基本定位器(EPOS)用于线性轴和回转轴（模数轴）的式或相对式定位，这些轴带有电
                机编码器（间接测量系统）或负载机械编码器（直接测量系统）。在伺服控制和矢量控制模
                式中 EPOS 均可用。    

                Startdrive 提供了直观的图形来指导基本定位器的配置、调试和诊断。为基本定位器和转速
                闭环控制提供了一个控制面板。

                在激活基本定位器（r0108.4 = 1）时，位置控制也会自动激活（r0108.3 = 1）。此时所需的
                BICO 互联也自动进行。

                有关 EPOS 的详细信息另见 Startdrive 在线帮助。

                说明
                基本定位器需要使用位置控制器的功能。因为激活基本定位器而自动进行的 BICO 互联只允
                许由专家更改。

                位置控制功能
                因此以下位置控制的功能可以使用：

                ●  静态监控

                ●  定位监控

                ●  动态跟随误差监控

                ●  限位开关

                ●  模数功能

                ●  测头检测

                更多信息参见章节“位置控制 (页 458)"。

                                                                                      驱动功能
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                                                                                    功能模块
                      
                                                         8.9 基本定位器

                基本定位器功能
                除此以外，基本定位器还可以执行以下功能：

                ● 机械系统
                  –  反向间隙补偿
                  –  模态补偿
                  –  使用值编码器时负载齿轮箱（电机编码器）的位置跟踪
                ● 限制
                  –  运动属性限制
                  –  运动范围限制
                  –  加加速度限制
                ● 回参考点或校准
                  –  设置参考点（在静止轴上）
                  –  主动回参考点
                     单独的运行方式，包括反向挡块、自动反向、采用“减速挡块和编码器零脉冲"、“编
                     码器零脉冲"或“外部等效零脉冲"(BERO)回参考点。
                  –  被动回参考点
                    （指在“正常"运动期间借助测头赋值回参考点；通常取 BERO 信号的值。在运行方式
                     “JOG"、“设定值直接给定/MDI"和“运动程序段"中具有更高级别）
                  –  使用增量测量系统回参考点
                  –  值编码器校准
                ● “运动程序段"运行方式
                  –  在之前已经回参考点的轴上，通过装置中保存的、设有继续运行条件的运动程序段执
                     行定位
                  –  运行程序段编辑器
                  –  一个运动程序段包含以下信息：
                     运动程序段号
                     任务，例如: 定位、等待、程序段跳转 GOTO、置位二进制输出等
                     运动参数（目标位置、加速和减速的速度倍率）
                     模式，例如：抑制程序段、继续运行条件如“CONTINUE_WITH_STOP"和
                     “CONTINUE_ON-THE-FLY"
                     任务参数，例如：等待时间、程序段跳转条件等

                ● “设定值直接给定"(MDI)运行方式
                  –  通过直接给定设定值（例如：通过 PLC 过程数据）进行式或相对式定位和调整
                    （位置闭环）
                  –  在运行期间（迅速传输设定值）以及“调整"和“定位"模式切换时，会持续影响运
                     动参数。

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        477
功能模块
8.9 基本定位器

                ●  “JOG"运行方式
                   – 轴的位置闭环运行方式，可以在“位置闭环"或“增量 JOG"（即按照步距移动）之
                     间切换。

                ●  其中可以使用标准 PROFIdrive 定位报文，即报文 7、9 和 110，在选中后会自动内部互
                   联到基本定位器。

                ●  由 PROFIdrive 报文 7 和 110 控制
                   更多信息参见以下文档：
                   – 手册“SINAMICS S120 通讯功能手册"，章节“循环通讯"
                   – SINAMICS S120/S150 参数手册

施耐德热继电器的尺寸： 施耐德热继电器的一般尺寸是255mm*140mm*110mm的，它能够正常工作的的电压值，一般为交流220V，380V，600V。要是快于触头间隙的暂态恢复电压速度即可实现达到成功断开的作用。， 常见问题10：软启动器是不是需要一个外部旁路器？ 问题解答10：不需要， EZD，化产品，各方>也很，由于是配好脱扣器的，和上面的定制化产品不同，所以价格很便宜。交流备了在交流电压吸合线圈有着较大的阻抗特点，