原装6SL3120-1TE21-0AD0质保

原装6SL3120-1TE21-0AD0质保

杭州晨曙机电设备有限公司  销售顾问；康小肆 竭诚为您服务。
本公司所售均为西门子原装*全新未开封产品，图片仅供参考,一切以型号为准，实物保证全新，敬请放心购买！量大价优，欢迎选购！
1、PLC类产品均为密封包装，外包装详见产品图片，白色标签上均有西门子品牌LOGO及产品订货号，各位买家在收到货后，请核对型号无误，再拆包装（包装拆开后将无法二次销售，不支持退换货）。
 2、产品及包装上均有1的系列号，凭此序列号，质保一年。
本公司销售的产品一律为（原装**质保一年） 本公司可以签约正式的销售合同。
质量保证·服务诚信·价格实惠
本公司宗旨：本着以诚信为本，以顾客为中心，为用户提供专业的自动化产品及服务！

质保

                                驱动功能
504                                                          功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                    功能模块
                                                                               8.9 基本定位器

暂停和拒绝执行任务

                暂停由 p2640 给出的 0 信号激活。暂停激活后，驱动以设置的减速度(p2620 或 p2645)减
                速停机。        

                当前的运动任务可以由 p2641 上给出的 0 信号拒绝。拒*，驱动以好大减速度(p2573)减
                速停机。

                只有在运行方式“运动程序段"和“设定值直接给定/MDI"中，“暂停"和“拒绝执行任务"
                功能才生效。

POSITIONING

                POSITIONING 任务可以激活一段轴运行。其中会应用以下参数：

                ● p2616[x] 程序段编号

                ● p2617[x] 位置

                ● p2618[x] 速度

                ● p2619[x] 加速度倍率

                ● p2620[x] 减速度倍率

                ● p2623[x] 任务模式
                直到到达目标位置，该任务才执行完毕。如果在激活该任务时，驱动已经处于目标位置，则
                在程序段切换条件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，会切换到同
                一个插补周期中的下一个任务。在 CONTINUE_WITH_STOP 条件下，会切换到下一个插补
                周期中的下一个程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 条件下，会立即输出一条
                报警信息。

固定挡块

                FIXED STOP 任务可以激活转矩降低的固定停止点运行。
                以下参数生效：

                ● p2616[x] 程序段编号

                ● p2617[x] 位置

                ● p2618[x] 速度

                ● p2619[x] 加速度倍率

                ● p2620[x] 减速度倍率

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        505
功能模块
8.9 基本定位器

                ●  p2623[x] 任务模式

                ●  p2622[x] 任务参数：旋转电机上为夹紧转矩 [0.01 Nm]；直线电机上为夹紧力 [1 N]。

                此处允许的继续条件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和
                CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

ENDLESS POS, ENDLESS NEG
                该任务可以使驱动加速到设定速度上，直到：

                ●  达到软限位开关

                ●  发出限位挡块信号

                ●  达到运动范围极限

                ●  运动过程被控制信号“无暂停/暂停"(p2640)中断

                ●  运动过程被控制信号“拒绝/不拒绝执行任务"(p2641)中断

                ●  在相应的继续条件下触发了“外部程序段切换"。
                其中会应用以下参数：

                ●  p2616[x] 程序段编号

                ●  p2618[x] 速度

                ●  p2619[x] 加速度倍率

                ●  p2623[x] 任务模式
                该任务中允许所有的继续条件。

JERK

                JERK 任务可以激活急动限制（指令参数 = 1）或取消该限制（任务参数 = 0）。此时二进
                制互联输入 p2575 “急动限制激活"上的信号应为零。p2574 中设置的值用作急动极限值。

                不管 JERK 前的任务设置了怎样的继续条件，此时总是执行准停。
                其中会应用以下参数：

                ●  p2616[x] 程序段编号

                ●  p2622[x] 任务参数 = 0 或 1
                该任务中允许所有的继续条件。

                                                                                      驱动功能
506                                                          功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                    功能模块
                                                                               8.9 基本定位器

WAITING

                WAITING 任务可以设置执行下一个任务前需要经过的等待时间。
                其中会应用以下参数：

                ● p2616[x] 程序段编号

                ● p2622[x] 任务参数 = 以 ms 为单位的等待时间 ≥ 0 ms

                ● p2623[x] 任务模式

                等待时间以 ms 为单位输入，但却会在内部取整为插补周期 p0115[5] 的整数倍值。好小的
                等待时间为一个插补周期，即：在设置了一个小于插补周期的等待时间时，该时间会变为插
                补周期。

                示例：

                等待时间：9 ms
                插补周期：4 ms
                生效的等待时间：12 ms
                不管为等待前的任务设置了怎样的继续条件，在等待时间前总是执行准停。等待可以由“外
                部程序段切换"执行。

                此处允许的继续条件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、
                CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待时间届
                满后还没有给出“外部程序段切换"信号，则输出故障信息。

GOTO

                GOTO 任务可以在一系列运动任务内执行跳转。作为任务参数，必须设定待跳转的程序段
                的编号。其中不允许任何继续条件。如果没有带该编号的程序段，会输出报警 A07468“运动
                程序段 x 中的跳转目标不存在"，该程序段被标为“不一致"。
                其中会应用以下参数：

                ● p2616[x] 程序段编号

                ● p2622[x] 任务参数 = 下一个运动程序段编号

                在一个插补周期内，可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意 2 个任务，并启动下一
                个任务 POSITIONING 或 WAITING。

SET_O, RESET_O

                SET_O 或 RESET_O 任务可以同时好多置位或复位 2 个二进制信号（输出 1 或 2）。输出
                的编号（1 或 2）由任务参数以位编码设定。

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        507
功能模块
8.9 基本定位器

                其中会应用以下参数：

                ●  p2616[x] 程序段编号

                ●  p2622[x] 任务参数 = 位编码输出：
                   0x1:输出 1
                   0x2:输出 2
                   0x3:输出 1 + 2

                此处允许的继续条件有：END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和
                CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
                可将二进制信号给数字量输出：

                ●  r2683.10 ≙ 输出 1

                ●  r2683.11 ≙ 输出 2

                在一个插补周期内，可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意 2 个任务，并启动下一
                个任务 POSITIONING 或 WAITING。

功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ●  3616     EPOS- 运动程序段运行方式 (r0108.4=1)

重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ●  p2616[0...n]   EPOS 运动程序段编号
                ●  p2617[0...n]   EPOS 运动程序段位置
                ●  p2618[0...n]   EPOS 运动程序段速度
                ●  p2619[0...n]   EPOS 运动程序段加速度倍率
                ●  p2620[0...n]   EPOS 运动程序段减速度倍率
                ●  p2621[0...n]   EPOS 运动程序段任务
                ●  p2622[0...n]   EPOS 运动程序段任务参数
                ●  p2623[0...n]   EPOS 运动程序段任务模式
                ●  p2625...p2630  BI:EPOS 运行程序段选择位 0 ... 5

                                                                                      驱动功能
508                                                          功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                    功能模块
                                                                               8.9 基本定位器

8.9.8        运行到固定停止点

               “运行到固定停止点"可以以设定的转矩将套筒顶到工件上。这样便可以安全夹紧工件。在
                运动任务(p2622)中可以设置夹紧转矩。可以为固定点设置一个监控窗口，防止在驱动离开
                固定点停止后超出该范围运行。

                在定位运行中，如果执行的运动程序段带 FIXED STOP 指令，则开始运行到固定停止点。在
                该程序段中，除了设定动态参数如位置、速度、加速度倍率和减速度倍率外，还可以设定所
                需的夹紧转矩，即任务参数 p2622。轴从初始位置出发，以设定的速度逼近目标位置。固定
                停止点即工件必须位于轴的初始位置和制动动作点之间，即：目标位置必须在工件中。
                设置的转矩限制一开始就生效，即运行到固定点的过程中也采用被降低的转矩。此外，设置
                的加速度/减速度倍率和当前速度倍率也生效。但在该过程中，位置控制器中的动态跟随误
                差补偿监控(p2546)失效。一旦驱动向固定停止点运行或位于固定停止点上，状态位 r2683.14
                “运行到固定停止点生效"便置位。

到达固定停止点

                一旦轴压住机械固定停止点，驱动中的闭环控制将增加转矩值继续移动此轴。该值将一直增
                加到极限值，然后保持不变。根据二进制互联输入 p2637 （已到达固定停止点）的设置，状
                态位 r2683.12（已到达固定停止点）会在以下情况下置位：

                ● 当跟随误差超出了参数 p2634 （固定停止点：好大滞后误差）中设置的值(p2637 =
                  r2526.4)。

                ● 外部通过二进制互联输入 p2637 上的信号置位了“已到达固定停止点"状态（p2637 ≠
                  r2526.4）。
                在运行到固定停止点任务中，夹紧转矩或夹紧力由程序段中的任务参数设置。旋转电机的单
                位为：0.01 Nm；直线电机的单位为 1 N。模拟量互联输出 r2686[0] 和 r2686[1]，即转矩上
                限和下限，将功能模块连接到基本系统的转矩限制上，这两个输出还和模拟量互联输入
                p1528/p1529 相连，即：转矩上限和下限的比例系数。

                在“运行到固定停止点"没有激活时，r2686[0] 以及 r2686[1] 被设为 *。在“运行到固
                定停止点"激活时，r2686[0] 以及 r2686[1] 会作为 p1522/p1523 的百分比值使用，将转矩
                降低到设定的夹紧转矩或夹紧力下。

                在检测到固定停止点后 (p2637) ，只要二进制互联输入 p2553（“信息：已到达固定停止
                点"）保持置位，驱动便保持“总转速设定值" (r2562)。转速闭环会根据存在的转速设定值
                保持设定转矩。如需诊断，可通过模拟量互联输出 r2687 输出设定转矩。

                固定停止点内达到了设定的夹紧转矩后，状态位 r2683.13 便置位。
                一旦识别出“已到达固定停止点"状态，该任务便结束。程序段切换方式由任务设定决定。
                驱动会停留在固定停止点上，直到执行下一个定位任务或进入 JOG 方式。在下一个

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        509
功能模块
8.9 基本定位器

                WAITING 任务中，夹紧转矩也生效。如果设置了继续条件 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，
                驱动便一直停留在固定停止点上，直到外部给出一个继续执行的信号。

                在驱动停留在固定停止点的期间，位置设定值会跟踪实际值，即两个数值相等。固定停止点
                监控和控制器使能都生效。

                说明
                驱动位于固定停止点上时，可以通过控制信号“设置参考点"使驱动回零。

                如果轴到达固定停止点后，脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口 p2635，则状态位
                r2683.12 复位。同时转速设定值会设为 0，并输出故障信息 F07484“固定停止点超出监控窗
                口"，故障响应为 OFF3（紧急停止）。监控窗口可以由参数 p2635 设定。此时可以设置
                正向或负向的监控窗口，但必须设置合适，确保一旦轴脱离固定停止点，便输出故障。

未到达固定停止点

                如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点"，则输出故障信息 F07485“未到达
                固定停止点"，故障响应为 OFF1；并取消转矩限制，驱动中断程序段执行。

                说明
                该故障可改为报警，以便驱动继续以设定的程序段切换条件运行（参见 SINAMICS S120
                Startdrive 调试手册中的“显示信息设计"）。
                目标位置必须是工件中足够深的位置。

中断“运行到固定停止点"

               “运行到固定停止点"可以由二进制互联输入 p2640 上的信号“暂停"中断或继续。程序段
                执行可以由二进制互联输入 p2641 上的信号“拒绝执行任务"中断，或因取消控制器使能
                而中断。在这两种情况下，驱动都被制动。
               “运动到固定停止点"被中断后，会采取措施避免在即将到达固定停止点时出现任何损坏；
               “即将到达"指设定值已经越过固定停止点，但还在固定停止点检测的阈值内。为此在驱动
                停止后，位置设定值会跟踪实际值， 即两值相等。一旦达到固定停止点，即使给出中断信号，
                驱动也停留在固定停止点上。进入 JOG 模式或选择一个新的运动任务，可以使驱动离开固
                定停止点。

                说明
                只有驱动停留在固定停止点上时，固定停止点监控窗口(p2635)才生效；驱动离开后，便失效。

                                                                                      驱动功能
510                                                          功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                    功能模块
                                                                               8.9 基本定位器

垂直轴

                说明
                在伺服控制模式的垂直轴上，可以为转矩极限给定一个偏移值(p1532)，参见章节“垂直轴"
                (页 191)。

                在转矩极限 p1522 和 p1523 不对称而运行到固定停止点时，应考虑参数 r2686 和 r2687 中
                的自重。

                例如：轴上悬挂了一个负载，设定了 p1522 = +1000 Nm，p1523 = -200 Nm 时，据此便推
                导出一个 400 Nm (p1522 - p1523)的自重。如果现在设定了 400 Nm 的夹紧转矩，在运行
                到固定停止点激活时，r2686[0] 会设为 80%，r2686[1] 设为 0 %；r2687 设为 800 Nm。

功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ● 3616       EPOS- 运动程序段运行方式 (r0108.4=1)
                ● 3617       EPOS - 运行到固定停止点(r0108.4 = 1)
                ● 4025       位置控制 - 动态滞后量监控， 限位开关(r0108.3=1)

重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ● p1528[0...n]  CI：转矩上限/电动式运行转矩极限比例系数
                ● p1529[0...n]  CI：转矩下限/回馈式运行转矩极限比例系数
                ● p1545[0...n]  BI:运行到固定停止点激活
                ● r2526.0...9   CO/BO:LR 状态字
                ● p2622[0...n]  EPOS 运动程序段任务参数
                ● p2634[0...n]  EPOS 运动到固定停止点，好大跟随误差
                ● p2635         EPOS 运动到固定停止点，监控窗口
                ● p2637         BI:EPOS “已到达固定停止点"
                ● p2638         BI:EPOS 固定停止点超出监控窗口
                ● r2683.0...14  CO/BO:EPOS 状态字 1
                ● r2686[0...1]  CO:EPOS 转矩限制生效
                ● r2686[0...1]  CO:EPOS 力限制生效（直线电机）

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        511
功能模块
8.9 基本定位器

8.9.9        设定值直接给定(MDI)
                使用“设定值直接给定"功能，可以通过直接给定设定值（例如：通过 PLC 过程数据）进
                行或相对定位，或在位置环中调整。

                此外，还可以在运行期间控制运动参数，即迅速传输设定值，并可以在“定位"和“调整"
                模式之间迅速切换。 即使轴没有回参考点，也可以在“调整"和“相对定位"模式中进行
                “设定值直接给定"(MDI)，此时借助“被动回参考点"可以迅速同步并重新回零，参见“被
                动回参考点"章节。

科旭机电理销售断路器产品，其中包含了在线运行、旁路运行以及内置旁路等。， 2.MD系列多位置固定气缸 特点： 1、执行企业； 2、本体多种固定形式， 常见问题6：在紧固接线端子的时候压到了绝缘皮从而器烧毁。 5、辅助触头AUX-C：ABB塑壳断路器A1与A2类别辅助触头可以直接卡装，是不需要螺钉固定的，所有的辅助触头都是带有导线并且长度为1米，根据断路器的实际应用需求可选配不同组合的辅助触头。