S1206SL3120-2TE15-0AD0销售

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杭州晨曙机电设备有限公司
业务经理：康小肆
公司主要从事工业自动化产品的集成,销售各维修。
 致力于为您提供在食品、化工、水泥、电力、环保等领域的电气及自动化技术的完整解决方案，包括自动化产品及、工程项目执行及、主要控制领域技术支持，以及专业的售后服务、培训等。
公司产品经营范围如下:SIEMENS 可编程控制器
1、 SIMATIC S7 系列PLC：S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET-2002、 逻辑控制模块 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等
2、 SITOP直流电源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A可并联.
3、HMI  屏TD200 TD400C OP177 TP177,MP277 MP377,SIEMENS 交、直流传动装置1、 交流变频器 MICROMASTER系列：MM420、MM430、MM440、G110、G120.
4、全数字直流调速装置 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列SIEMENS
数控 伺服SINUMERIK:801、802S 、802D、808D, 802D SL、810D、840D、611U、S120及伺报电机，伺服驱动等备件销售。

         功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                    伺服控制
                                                                            4.15 磁极位置识别

4.15.1       磁极位置识别方法的提示
                通过参数 p1980 可以选择不同的识别方法。有以下磁极位置识别（PolID）方法可供使用：

                ● 基于饱和的一次谐波和二次谐波(p1980 = 0)

                ● 基于饱和的一次谐波 (p1980 = 1)

                ● 基于饱和的二级式(p1980 = 4)

                ● 基于运行(p1980 = 10)

                ● 基于弹性(p1980 = 20)

                    警告
                转速环的控制方向错误可导致电机意外运动
                如果使用磁极位置识别确定换向角，只要控制方向发生变化，就必须重新确定换向角。换
                向角错误可导致电机意外运动，进而导致人员重伤或死亡。 
                ●  检查设定值取反后的换向角偏移 (F7966)，必要时重新确定该偏移 (p1990 = 1)。

                以下说明和边界条件适用于基于饱和的磁极位置识别：

                ● 既可以在经制动的，也可以在未经制动的电机上实施该方法。

                ● 仅在转速设定值 = 0 或静止状态中才可执行该方法。

                ● 为了获得具有说服力的测量结果，设定的电流强度（p0325、p0329）必须足够高。

                ● 基于饱和的磁极位置识别无法辨识没有铁心的电机的磁极位置。

                ● 在 1FN3 电机上不允许使用带有二次谐波的方法（p1980 = 0, 4）。

                ● 在 1FK7 电机上不允许使用 2 级式方法（p1980 = 4）。不允许降低 p0329 中自动设置
                  的数值。

                说明
                换向角确定的不准确性
                将多个 1FN3 型直线电机相互耦合且同时执行基于饱和的磁极位置识别（p1980 ≤ 4 和 p1982
                = 1）进行换向时，会影响直流母线电压。直流母线中的快速电流变化无法被*补偿。此
                时不能精确地测出换向角。
                ● 如果需要高精度，请依次执行磁极位置识别。为此可以按时间先后使能各个驱动。

                基于运行的识别方法应满足以下说明和前提条件：

                ● 电机必须能够自由运动，不受任何外力影响。故无法在垂直轴上执行该方法。

                ● 仅在转速设定值 = 0 或静止状态中才可执行该方法。

驱动功能
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伺服控制
4.15 磁极位置识别

                ●  如果配备了一个电机抱闸，则此抱闸必须松开（p1215 = 2）。

                ●  电流值 p1993 必须设置得足够大，使电机充分运动。

                ●  必须配备了一个位置编码器且已经激活。
                基于弹性的识别方法应满足以下说明和前提条件：

                ●  必须存在一个制动，且在磁极位置识别期间保持激活。该制动可由驱动控制
                  （p1215 = 1 或 3），或者在磁极位置识别开始前在外部及时将制动激活，并在操作后重
                   新取消激活。

                ●  必须配备了一个位置编码器且已经激活。

                                                                                      驱动功能
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                                                                            4.15 磁极位置识别

                ● 驱动轴的运动幅度符合设置的偏移，在 μm 到 mm 的量级范围内。排除了识别期间轴发
                  生不受控运动的可能性。

                       警告
                   设置错误可导致不受控的轴运动
                   如果错误地设置了基于弹性的磁极位置识别，在测量方法后发出轴使能时，可能会导致
                   轴出现不受控的运动，进而可能导致人员重伤甚至死亡。
                   ● 确认该方法采用的设置是正确的。
                   ● 确认电机在结束磁极位置识别后无法运动。

                ● 必须对参数 p3090 至 p3096 进行正确的设置，以确保基于弹性的磁极位置识别的顺利设
                  置。对该方法的详细描述参见“基于弹性的磁极位置识别的设置 (页 166)"。
                  下表包含相关参数的基本信息。

                   参数         名称                参数设置的说明
                   p3090      基于弹性的磁极位置         该参数的预设值是 0。对于在电机和编码器之间还安
                              识别的配置             装了制动的电机而言，可能需要进行取反计算，将
                                                旋转角度和转矩/力的方向考虑在内。取反在位 0
                                               （p3090[0])）中设置。
                   p3091      基于弹性的磁极位置         该斜坡时间预设值是 250 ms。只有存在机械振动
                              识别的斜坡时间           时，才需要修改该值。通常当斜坡时间太短
                                               （< 250 ms）时，才会出现机械振动。
                   p3092      基于弹性的磁极位置         等待时间是各个测量步骤之间的缓冲时间。为了明
                              识别的等待时间           确取区分各个测量步骤，该时间要设置为大于 5 ms
                                                的值。
                   p3093      基于弹性的磁极位置         为了实现精确且可靠的磁极位置识别，建议采用 12
                              识别的测量步骤数          个测量步骤的设置。测量步骤越多，测量结果也就
                                                越精确，测量时间也就越长。
                   p3094      基于弹性的磁极位置         该参数和驱动的机械结构、制动力密切相关，因此
                              识别的目标偏移           必须由用户设置。
                   p3095      基于弹性的磁极位置         该参数是允许的大偏移，预设值为 1 度或 1 毫米。
                              识别允许的大偏移
                   p3096      基于弹性的磁极位置         该参数和驱动的机械结构、制动力密切相关，因此
                              识别的电流             必须由用户设置。

驱动功能
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伺服控制
4.15 磁极位置识别

使用零脉冲进行磁极位置补偿
                磁极位置识别发出一个粗同步信号。但如果存在零脉冲，在越过零脉冲后，磁极位置会自动
                和零脉冲位置校准，即精同步。零脉冲位置必须经过机械或电气（p0431）校准。如果编码
                器系统没有经过校准，则*进行精同步（p0404.15 = 1），从而避免测量偏差并再次检查
                识别出的磁极位置。

适用的零脉冲

                ●  整个运行范围内的一个零脉冲

                ●  等距零脉冲

                ●  距离编码的零脉冲

选择精同步的参考脉冲，用于使用零脉冲的磁极位置计算

                使用零脉冲进行磁极位置计算的前提条件是：编码器的零脉冲间距是电机磁极距/极对宽的
                整数倍。
                对于带测量系统的直线电机，尽管未明确指出，但驱动允许将用于主动回参考点的零脉冲用
                于精同步。使用此零脉冲时，特性机械条件换向角会变为 0 或用作 p0431 中的偏移。

                此步骤适用于值编码器（DRIVE-CLiQ 编码器除外）、采用等距零脉冲的增量编码器和
                旋转编码器。

                过程如下：

                1. 在 p0430.24 中设置“带所选零脉冲的换向"模式。
                2. 驱动通过 PROFIdrive 编码器接口接收到参考脉冲搜索任务。
                3. 驱动根据参数设置与编码器模块一同确定参考脉冲。
                4. 驱动通过 PROFIdrive 编码器接口提供可用的参考脉冲位置。
                5. 驱动将相同的位置传送给编码器模块。
                6. 编码器模块执行换向角补偿（精同步）。

                 
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                                                                            4.15 磁极位置识别

4.15.2       磁极位置识别的方法

确定合适的磁极位置识别方案

                                    基于饱和               基于运行               基于弹性
                制动存在                可以                 不可以                必需
                电子自由旋转              可以                 必需                 不可以
                电机无铁芯               不可以                可以                 可以

与磁极位置识别相关的重要参数

                                        基于饱和               基于运行               基于弹性
                p0325                       +                  -                  -
                p0329                       +                  -                  -
                p1980                  值 0、1 或 4             值 10               值 20
                p1981                       +                  +                  -
                p1982                       +                  +                  +
                p1983                       +                  +                  +
                r1984                       +                  +                  +
                r1985                       +                  +                  +
                r1986                       +                  +                  +
                r1987                       +                  +                  +
                p1990                       +                  +                  +
                r1992                       +                  +                  +
                p1993                       -                  +                  -
                p1994                       -                  +                  -
                p1995                       -                  +                  -
                p1996                       -                  +                  -
                p1997                       -                  +                  -
                p3090                       -                  -                  +
                p3091                       -                  -                  +
                p3092                       -                  -                  +
                p3093                       -                  -                  +

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伺服控制
4.15 磁极位置识别

                                         基于饱和               基于运行               基于弹性
                 p3094                      -                  -                  +
                 p3095                      -                  -                  +
                 p3096                      -                  -                  +
                 r3097                      -                  -                  +
                 标识：+ = 相关，- = 不相关

4.15.3       基于弹性的磁极位置识别的设置
                下文描述的操作步骤适用于针对直线电机和旋转电机的基于弹性的磁极位置识别（PolID）的
                设置。

                ●  在调试工具中对此方法进行参数设置。

                ●  以下示例示范性地展示在 STARTER 中进行的参数设置。

                     警告
                 设置错误可导致不受控的轴运动
                 如果错误地设置了基于弹性的磁极位置识别，在测量方法后发出轴使能时，可能会导致轴
                 出现不受控的运动，进而可能导致人员重伤甚至死亡。
                 ● 确认该方法采用的设置是正确的。
                 ● 确认电机在结束磁极位置识别后无法运动。

                此外，请注意“磁极位置识别方法的提示 (页 161)"一章中与此方法相关的提示和信息。

前提条件

                为了设置基于弹性的磁极位置识别，必须满足下列前提条件。

                ●  电机、编码器和制动控制已经过正确的参数设置。

操作步骤

                按如下步骤设置基于弹性的磁极位置识别：

                1. 启动调试工具 STARTER。
                2. 创建一个新项目，并根据驱动配置选择组件。
                   或者
                   调用已存储的、期望用于实施基于弹性的磁极位置识别的项目。
                3. 点击按钮      （“Connect to selected target devices"），以与目标设备连接。

                                                                                      驱动功能
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                                                                                      4.15 磁极位置识别

                  4. 调用针对配置的驱动的专家列表。
                  5. 点击按钮       （“Device trace/Function generator"），以在 STARTER 中打开设备跟踪。
                     设备跟踪打开。
                  6. 在设备跟踪中选择配置的驱动的下列信号。
                     –  r76:磁通电流实际值
                     –  r479[0]:编码器位置实际值诊断

                  图 4-21    设备跟踪：选择信号
                     下图展示了设备跟踪中的其他设置。为了获得可良好利用的测量结果，在此给出对其中显示
                     的值的设置建议。

                  图 4-22    设备跟踪：建议的设置
                  7. 在参数 p3096[0]（基于弹性的磁极位置识别电流）中输入电机额定电流。
                     说明
                     电机额定电流在参数 p305[0] 中显示。

                  8. 在参数 p1980[0]（磁极位置识别方法）中设置值“20"。

驱动功能
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伺服控制
4.15 磁极位置识别

                  9. 在参数 p1982[0]（磁极位置识别选择）中设置值“1"。
                     这样便将基于弹性的磁极位置识别激活。

                     说明
                     其他参数的设置
                     无需对其他参数进行设置。保留其他参数的出厂设置。

                  10.点击按钮       （“Start Trace"）来启动跟踪。
                  11.使能驱动来开始测量。
                     显示测量结果。

                     说明
                     通过控制面板来使能驱动
                     在通过控制面板使能驱动的情况下会显示报警/提示消息。

                                                                                                驱动功能
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                                                                            4.15 磁极位置识别

                12.将测量的起点（2）上的偏移与测量的终点（3）上的偏移进行比较。
                  下图显示了测量结果。为了进行光学调准，显示辅助线（1），并将其作为参考线在测量的输
                  出点（2）上对准。

不仅如此因为软启动有过载保护功能，所以还可以很快的实现空间占用的带熔断器保护的负载馈电装置。2012财年，施耐德在的总营收达到240亿欧元，在100多个拥有超过140,000名员工。不紧如此器还能在小型发电机、电热设备、电焊机、电容器组等不同设备中来当做是主控开关。，其具有熔点高和电阻小等特点，并利用固定环，