GNSS辅助惯性导航系统INS

水平位置准确度                                           

 1.2 m         

模式

高级导航白羊座

垂直位置精度

2.0 m         

支持导航系统

GPS L1、L2;GLONASS L1, L2

水平位置精度(SBAS)  

0.5 m        

伽利略E1, E5b;北斗B1、B2

垂直位置精度(SBAS)  

0.8 m         

支持SBAS系统

WAAS

水平位置精度(RTK或PPK)

0.01 m        

EGNOS

垂直位置精度(RTK或PPK)

0.015 m     

MSAS

速度准确度     

0.005 m/s

GAGAN

滚动和俯仰精度    

0.03 °

QZSS

航向精度            

0.05 °

更新率

Up to 20 Hz

滚动和俯仰精度(后处理)

0.01 °

热启定位时间

3 s

航向精度（后处理）   

0.01 °

冷启定位时间

30 s

滑动精度  

0.1 °    

水平位置准确度

1.2 m

升沉精度   

5 % or 0.05 m

水平位置精度(SBAS)

0.5 m

范围        

无限制

水平位置精度(RTK)

0.01 m

热启动时间  

500 ms

速度精确性

0.05 m/s

内部过滤速率  

1000 Hz

定时准确性

20 ns

数据更新率     

Up to 1000Hz

加速度限制

4 g

硬件参数

通讯

工作电压

9 to 36 V

标配通讯接口

Ethernet, RS232 / RS422,CAN

操作电压(OEM)

9 to 30 V (or 5 V)

接口(OEM)

Ethernet, UART, CAN

输入保护

-40 to 100 V

速率

100 Mbit

功耗

2.9 W

4800 to 4M baud serial

热启电池容量

> 48 hrs

通讯协议

AN Packet Protocol

热启电池充电时间

30 mins

NMEA0183

热启电池寿命

> 10 years

NMEA2000

工作温度

-40 °C to 85 °C

外围接口

2x GPIO

环境级别

IP67 MIL-STD-810G

1x Auxiliary RS232

MTBF

140,000 hrs

GPIO 电平

5 V or RS232

冲击限制

2000 g

GPIO 功能

1PPS input / output
Odometer
Stationary
Air data input
NMEA input / output
Novatel GNSS input
Trimble GNSS input
AN Packet Protocol
CAN / CANopen
Event trigger

尺寸

78 x 115 x 44 mm

外形尺寸(OEM)

75 x 101.5 x 40.2 mm

重量(Rugged)

300 grams

传感器参数

传感器

加速器

陀螺仪

磁力仪

量程范围

± 10 g                                         

± 475 °/s

± 8 G

零偏不稳定性

8 µg

0.2 °/hr

-

初始零偏

< 0.45 mg

< 3 °/hr

-

标度因数误差

< 0.03 %

< 0.02 %

-< 0.07 %

坐标因子稳定性

< 0.04 %

< 0.03 %

< 0.09 %

非线性度

< 0.05 %

< 0.03 %

< 0.08 %

正交误差

< 0.05 °

< 0.05 °

< 0.05 °

噪声密度

2 ug/√Hz

6 °/hr/√Hz

210 uG/√Hz

带宽

250 Hz

200 Hz

110 Hz