微型GNSS辅助惯性导航系统和AHRS

水平位置准确度                                           

 2.0 m         

芯片型号

u-blox M8P

垂直位置精度

3.0 m         

支持导航系统

GPS L1，格洛纳斯 L1，伽利略 E1，北斗 L1

水平位置精度(RTK)  

0.02 m        

垂直位置精度(RTK)

0.03 m         

更新率

Up to 10 Hz

水平位置精度(Kinematica后处理)

0.01 m        

冷启动灵敏度

-148 dBm

垂直位置精度(Kinematica后处理)

0.02 m     

热启动灵敏度

-160 dBm

速度准确度     

0.05 m/s

热启动时间

1 s

滚动和俯仰精度    

0.1 °

冷启动时间

26 s

航向精度(GNSS)            

0.2 °

水平位置准确度

2.5 m

航向精度(磁力计)            

0.8 °

水平位置精度(SBAS)

2.5 m

滚动和俯仰精度(Kinematica后处理))

0.04 °

水平位置精度(L1 RTK)

0.02 m

航向精度Kinematica后处理)   

0.08 °

速度精确性

0.05 m/s

升沉精度   

5 % or 0.05 m

授时准确性

30 ns

热启动时间  

500 ms

加速度限制

4 g

内部过滤速率  

1000 Hz

硬件规格

数据更新率     

Up to 1000Hz

工作电压

5 to 36 V

延时

0.4 ms

最高输入电压

60 V

通信

功耗

0.5 W

标配通讯接口

RS232

热启电池容量

> 48 hrs

速率

4800 to 2M baud

热启电池充电时间

30 mins

通讯协议

AN Packet Protocol or NMEA

热启电池寿命

> 10 years

外围接口

2x GPIO and 2x Auxiliary RS232

工作温度

-40 °C to 85 °C

GPIO 电平

5 V or RS232

环境级别

IP67 MIL-STD-810G

GPIO 功能

1PPS
Odometer Stationary Pitot Tube
NMEA input / output Novatel GNSS input Trimble GNSS input Packet Trigger Input Event Input

MTBF

310,000 hrs

冲击限制

2000 g

尺寸

30 x 30 x 24 mm

尺寸(包含安装扣)

30 x 40.6 x 24mm

重量

37 grams

传感器参数

传感器

加速器

陀螺仪

磁力仪

量程范围

± 2 /4 /16 g                                    

± 250 /500 /2000  °/s

± 2/4/8 G

零偏不稳定性

20 µg

3 °/hr

-

初始零偏

< 5 mg

< 0.2 °/ s

-

标度因数误差

< 0.06 %

< 0.04 %

-< 0.07 %

标度因子稳定性

< 0.04 %

< 0.05 %

< 0.09 %

非线性度

< 0.05 %

< 0.05 %

< 0.08 %

正交误差

< 0.05 °

< 0.05 °

< 0.05 °

噪声密度

100 ug/√Hz

0.004 °/s/√Hz

210 uG/√Hz

带宽

400 Hz

400 Hz

110 Hz