REXROTH力士乐数字控制器VT-HACD-3-2X/0-I-00/000功能:

力士乐数字控制器VT-HACD-3-2X/0-I-00/000功能–用作PIDT1控制器和可选状态反馈控制电路的控制电子设备–可能的更换控制（例如，具有叠加压力/力控制的位置控制）–用作生成、链接和标准化信号的设定点电子设备–数字位移测量系统的输入（2 x SSI或1 x增量）–6个模拟输入，电压（±10 V，0…10 V）和电流（4…20 mA）可通过软件切换，AI1 10MΩ-3模拟输出的输入电阻，1x可切换电压（±10%，0…10V）或电流（0…20mA，4…20mA），2x电压（±10V）–信号链接和切换的多种可能性–释放输入和OK输出–8个数字输入–7个数字输出，可配置–可参数化斜坡功能–32个块，带设定点、速度和控制器参数–通过表面调节、特性曲线校正、重叠补偿、剩余速度逻辑和零点校正来适应液压驱动–+

VT-HACD-3-2X 控制电子设备是用于顶帽导轨安装的模块。

微控制器控制整个过程、进行调整、建立连接并实现闭环控制。配置数据、命令值和参数以非易失性形式存储在闪存中。

BODAC PC 程序用于整个配置以及参数化和诊断。除了地址设置开关外，模块没有配备任何额外的硬件开关。对于配置，HACD 必须通过串行接口（RS 232，1:1 电缆）连接到 PC。

力士乐数字控制器VT-HACD-3-2X/0-I-00/000应用领域–机床–塑料机–专用机器–压力机–传输系统–技术功能–工艺参数化–定位–压力调节–力调节–工作台液轴–测量系统：?增量或绝对值（SSI、灰色、二进制）?模拟0至±10 V和0（4）至20 mA–调节输出电压或电流–无可配置控制器变体?位置/压力/力/速度控制器?更换控制（位置/压力）

应用程序的配置和创建非常简单 - 只需连接预定义的功能组件即可。为此，不需要任何编程知识。

编程-用户通过PC操作进行编程-方便管理PC上的机器和测量数据过程连接-数字输入和输出，模拟输入和输出，–用于与更高级别控制器通信的PROFIBUS DP–EtherNet/IP–PROFINET RTMontage–DIN rail 35 mmCE符合性–EMC指令2004/108/ECH适用的谐波标准：EN 61000-6-2:2005EN 61000-6-3:2007

有一种模式可用：

结构编辑器

可以建立自己的运动序列。为此，有 32 个块可用。

每个块包含：命令值、斜坡时间、（速度±、加速度±）和控制器参数。

通过设置触发条件来激活块：设置数字输入、将信号与可自由定义的阈值或等待时间到期进行比较。

信号链接 [6] [8] [17]

REXROTH力士乐数字控制器VT-HACD-3-2X/0-I-00/000功能

对于比率 >1：Z = X * 比率 – Y

对于比率 <1：Z = X – Y / 比率（例如压差测量的面积比）

LIMIT = 信号限制器：Z = MIN (|X|, |Y|) * 符号 (X)

JUMP = 跳转生成器：Z = MAX (|X|, |Y|) * 符号 (X)

与 Z ... 结果

X … 第一个信号

Y …第二个信号

T1 滞后 = 低通滤波器

模拟输入/输出 [1] [15]

6 个模拟输入可通过软件在 ±10 V、0…10 V、0…20 mA 之间切换。

模拟输出 AO1 可通过软件在 ±10 V、0…10 V、0…20 mA 和 4…20 mA 之间切换。

AO2和AO3固定设置为±10V。输出被切换，以便使用模数转换器的整个范围。可以为所有模拟输入定义工作范围和错误检测。模拟输出可以通过放大和偏移进行调整。

数字输入/输出 [3] [16]

HACD 有 9 个数字输入和 8 个数字输出。输入具有固定功能启用，数字输出具有固定功能OK。其他数字输入用于触发块（请参阅块和触发）。

每个数字输出的功能可以通过从预定义列表中进行选择来确定：命令值 = 实际值 实际值高于或低于可调整阈值 等待时间完成 斜坡激活内部标志设置 错误标志设置 表完成 错误状态 块超时 控制器激活 绝对值（实际值）< 窗口 绝对值（命令值）< 窗口 增量原位数字位置测量系统

如果使用 VT-HACD-3-2X 作为控制电子设备，则可以使用 SSI 或增量型数字位置测量系统来记录实际值。增量编码器的使用限制

HACD 增量编码器输入 (fG) 的最大频率为 250 kHz。驱动器的最大行进速度、所用编码器系统的分辨率 (res) 以及 EXE（插值和数字化电子器件）可能进行的信号评估决定了频率。

测定公式

给定最大速度下的编码器分辨率：

控制器

如果 HACD 用作控制电子设备，请选择“控制器”进行信号链接 [8]。

LCx 信号指示命令值分支，LFBx 信号指示实际值分支。[8]SSI编码器或增量编码器[2]（数字测量系统）和一个或多个模拟传感器都可以用作实际值信号。控制器结构设计为PIDT1控制器，而每个共享可以单独激活或停用。因此，例如也可以实现 P 或 PT1 控制器。I共享还可以通过窗口（上限和下限）进行控制。

控制参数可以在块中设置，也可以独立于块设置。状态反馈可用于控制器输出阻尼。

控制器结构：

液压系统的调整

为了对液压驱动的特殊性进行最佳调整，在模拟输出的上游实现了以下功能：方向相关的放大 [10]

对于正值和负值，可以分别设置放大倍数。这样，可以调节差动缸的面积比。

特性曲线修正[11]

通过这种方式，可以补偿比例方向阀的渐进流量特性或实现弯曲的特性曲线。

重叠跳跃/剩余速度 [12]

当使用具有正重叠的阀门时，可以在 PDT1 控制器的情况下使用精细定位，以提高静态精度。这种精细定位可以根据剩余电压原理和重叠跳跃来选择。

零点校正（偏移）[13]

用于校正所连接的比例伺服阀的零点。

错误检测和处理

HACD 支持多种错误监控可能性：

监控模拟输入是否有较低偏差或超出范围 监控传感器技术是否有电缆断裂 将 HACD 配置为控制器时进行控制错误监控 监控电源电压、任何内部电压

电压以及±10 V参考电压

监视微控制器（看门狗）以及存储器（校验和）。错误监控及其反应也可以配置。

[ ] = 分配给框图

控制器功能概述

位置控制器：

PDT1 控制器 线性放大特性曲线 与方向相关的增益调节 通过程序进行增益修改 阀门特性曲线适配 精细定位 剩余电压原理 零点误差补偿 通过压力、压差进行状态反馈 位置 命令值前馈

压力/力控制器：

PIDT1 控制器 I 共享 可通过窗口切换 压差评估 命令值前馈

速度控制器：

PI控制器我共享可通过窗口切换

监控功能：

动态跟随误差监控 增量式和 SSI 编码器的电缆断线监控 传感器的电缆断线监控 模拟信号的电缆断线监控

机械工具

塑料加工机械 特种机械 压力机 传输系统

技术功能

序列参数化 定位 压力控制 力控制 表

液轴

测量系统：增量或绝对（SSI、格雷、二进制）模拟 0 至 ±10 V 和 0(4) 至 20 mA 驱动可变输出电压或电流 可自由配置的控制器型号 位置/压力/力/速度控制器替代闭环控制（位置/压力）

编程