日本哈默纳科谐波减速机

其具体工作原理是将可编程控制器的PLC的各组成部分都分别做成彼此日本哈默纳科谐波减速机SHG-58-100-2UH  相互独立的子模块，包括：电源模块、I/O接口模块、模块和其它各种功能模块。这样的PLC由日本哈默纳科谐波减速机SHG-58-100-2UH于其框架结构明显，所以组合装配方便、便于功能的扩展和PLC的日常维修，因此为了降低设计得难度和工作的复杂程度一般在大中型的可编程控制器中大多采用此类结构^[13]。

此外，可编程控制器的结构设计还可以采用整体式和模块式结合使用的方式，这样既可以利用整体式结构的集成优点，又可以充分利用模块式结构的功能组合能力

波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿*啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮*脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。工作时，固定刚轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为应用*的一种。