西门子6ED10521MD000BA7

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个问题：从FXS的功能来说，监控力矩的到达只是检测位移的开始条件，而轴停下来的实际位置作为终止条件，其实际位置则和参数37030（FXS的公差）比较，超则失败，不超则成功。所以后的判定结果是距离而非力矩。而对SBT而言，和FXS略有不同，因为其定义的距离是从起始值开始，而不是FXS力矩达到时的位置，这个略有不同，在36967中定义。但后判断结果是距离而非力矩是不存在疑问的。

    FC18设定的距离，是个范围，即FXS功能所在的大距离，超出这个距离，则功能失败，报警20091。实际停止距离取决于电机抱闸能力，是要检测的，不是规定的，这个只是框个大范围。避免系统无限制单方向找FXS点。

    实际上，你可以通过Trace功能检测电机的位移，大多数合格的电机，位置是不动的。而且，位移较大，则基本就以报警收尾了，不存在回归的问题。再者，若位移足够小，那么完成SBT后，从力矩控制到位置控制的过程中，存在PLC轴到中性轴再到NC轴的一个转换。个人认为，就算存在微小位移，其NC通道中的设定值还是原来那个值，在轴从中性轴切换回NC轴以后，其实际位置就和设定位置完成了同步。有关后一个回归原位的问题，以前没有多想，设定值回归也多是自己揣度，不知是否正确，有待高手解答，或者下次遇到了，我再做个详细的trace观察一下，毕竟实践出真知。但现场大多数电机SBT以后，不动位置是Trace下来的结果，这个是事实。

    当然这个问题可以继续展开，动与不动实际上和MD36966设定的力矩百分比有关。这个在DoconCD上是有详细公式运算得到的，不是随便设定的，这里展开篇幅太多，就不多谈了。是否可能现场该值设的偏大。该值太大容易破坏电机，慎用。