上海西门子触摸屏代理商

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详细的运动控制指令介绍请参考：S7-200 SMART 系统手册
运动控制指令使用准则
必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。
可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。 如果在中断程序中启动指令，则可使用 AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动轴是否完成移动。
运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。 对于脉冲，这些参数为 DINT 值。 对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如： 如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

    要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 触点。

    要运动到位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

    要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 指令。

    要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用 AXISx_RUN 指令。
其它位置指令为可选项。
常用运动控制指令介绍

    AXISx_CTRL
    功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。
    图 1. AXISx_CTRL指令

    注意：
    在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用 SM0.0（始终开启）作为 EN 参数的输入。

    MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。 如果 MOD_EN 参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；
    Done       参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；
    Error       参数存储该子程序运行时的错误代码；
    C_Pos    参数表示运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
    C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。
    C_Dir      参数表示电机的当前方向：信号状态 0 = 正向；信号状态 1 = 反向；     
    AXISx_DIS
    功能：运动轴的 DIS 输出打开或关闭。这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。
    图 2. AXISx_DIS指令
    EN 位打开以启用子例程时，DIS_ON 参数控制运动轴的 DIS 输出。
    注意：
    如果您在运动轴中使用 DIS 输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改 DIS 输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。
    
    AXISx_MAN
    功能：将运动轴置为手动模式。 这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。
    图 3. AXISx_MAN指令
    RUN   参数会命令运动轴加速至的速度（Speed 参数）和方向（Dir 参数）。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止；
    JOG_P（点动正向旋转）或 JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至的 JOG_SPEED；
    Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为 DINT 值（脉冲数/每秒）。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值（单位数/每秒）。

    注意：同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。
     
    AXISx_RSEEK
    功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。
    图 4. AXISx_RSEEK指令

    RP_OFFSET 的默认值为 0。 可使用运动控制向导、运动控制面板或 AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改 RP_OFFSET 值；
    EN 位开启会启用此子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完成；
    START 参数开启将向运动轴发出 RSEEK 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RSEEK 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。
     
    AXISx_GOTO
    功能：命令运动轴转到所需位置。
    图 5. AXISx_GOTO指令

    START 参数开启会向运动轴发出 GOTO 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
    Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（移动）或要移动的距离（相对移动）。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
    Speed 参数确定该移动的高速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)；

    Mode 参数选择移动的类型：
            0：位置
            1：相对位置
            2：单速连续正向旋转
            3：单速连续反向旋转
    Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。

    注意：若 Mode 参数设置为 0，则必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

PLC程序规划，一般均选用直觉法，也就是说它植根据电路规划者自身之学习经验，较为片面及直接。须阅历一段瞎子摸象的尝试过错(tryanderror)时期，对程序进行除错之后才能符合所需功能或动作要求；因而规划出来的程序因人而异，除了原程序规划者之外，运用者或维修人员较不易了解其动作流程，亦即程序的可读性较低。
 
但程序规划其实有些许脉络可循，仅仅坊间的书本很少提及这一部份。以下权且抱着野人献曝的心境，以『三相感应电动机故障警报操控』电路为例，由传统电工图转化为阶梯图的进程，浅谈程序规划，信任此后对于相关的回路转化或程序规划，您或许可举一反三。
 
一、传统电工图
 
已知的三相感应电动机故障警报操控电路，其传统电工图，如图1所示。
 

PLC控制系统
图1三相感应电动机故障警报操控电路图
 
二、动作阐明
 
1、电源正常时，仅绿灯gl亮，电动机不动作。
 
2、按下启动按钮pb1，电磁接触器mc动作，电动机当即工作，指示灯rl亮，绿灯gl熄。
 
3、按下中止按钮pb2，电磁接触器mc断电，电动机中止工作，指示灯rl熄，绿灯gl亮。
 
4、电动机在工作中，因过载或其它故障原因，致使积热电驿th-ry动作，电动机中止工作，蜂鸣器bz宣布警报，指示灯rl熄，绿灯gl亮。
 
5、按下按钮开关pb3，蜂鸣器bz中止警报，白灯wl亮，绿灯gl亮，红灯rl熄。
 
6、故障排除后，按下积热电驿th-ry复归杆，则白灯wl熄，绿灯gl亮，红灯rl熄，能够从头起动电动机。
 
三、i/o编码
 
运用plc，就是以软件程序来替代硬件配线。传统电工图当中，主电路是plc无法替代的；plc能够替代的部份，是操控电路。由传统电工图转化为阶梯图的*个过程，就是i/o编码，亦行将传统电工图中的输入/输出组件，先行断定其在plc中所拟对应之外部输入/输出端子编号，以及外部输入组件接线方法是选用a/b接点。
 
如表1所示。
 

PLC控制系统
(a)：外部採a接点方法接线
 
(b)：外部採b接点方法接线
 
四、plc外部接线图
 
输入/输出组件经i/o编码，并决定外部输入组件是选用a/b接点接线方法后，plc外部接线图如图2所示。图中所示为丰炜vigor-vb系列plc机种，选用npn接线，亦即24v端子与s/s端子并接。
 

PLC控制系统
图2plc外部接线图
 
五、plc阶梯图
 
由传统电工图转化为阶梯图之程序规划过程如下：
 
1、将电工图中操控电路直接转成对应阶梯图。因为plc阶梯图中规定，接点在前，输出线圈则必须坐落回路的终。故首先须从头制作电工图，将图中接点与输出线圈方位适度改动，以符合plc阶梯图的要求，从头制作后的电工图，如图3所示。
 

PLC控制系统
图3从头制作后的电工图
 
2、以i/o编码后的组件编号，替代电工图中的输入/输出组件，此处要留意的是，th-ry的c-a接点及c-b接点要独立出来，各自成为一个操控回路，如图4所示。
 

PLC控制系统
图4i/o编码后的的电工图
 
3、将图4所示的电工图，向左旋转90°，之后再笔直翻转(upsidedown)，即可成为plc阶梯图，但因：
 
a.y1、x0接点
 
b.输出线圈y1和y2，不符合一般编程软件格式，故须适度更正，如图5右方所示。
 

PLC控制系统
图5适度翻转并修正后的阶梯图
 
若您运用visio来制作电工图，则向左旋转90°，之后再笔直翻转，就变的很easy。
 
4、运用编程软件制作之阶梯图，如图6所示，与适度翻转并修正后的阶梯图，*相同。
 

PLC控制系统
图6编程软件制作之阶梯图
 
六、指令
 
将阶梯图转化为指令，则如下所示：
 

PLC控制系统
七、plc转化接线与阶梯图
 
传统电工图完好转化后之plc外部输入/输出接线与阶梯图。运用软件程序替代硬件配线后之plc外部输入/输出接线与阶梯图，如下图7所示。
 

PLC控制系统
图7以软件程序取代硬件配线后的plc
 
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6AV6 643-0BA01-1AX0 OP 277-6操作员面板,5.7寸彩色中文显示
6AV6 643-0AA01-1AX0 TP277-6 触摸式面板,5.7寸彩色中文显示
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6AV6 643-0DD01-1AX1 MP277-10 按键式面板,10寸64K色中文显示
6AV6671-1CB00-0AX0 MMC 存储卡 128 MB 用于 OP77B, OP/TP 177B, MOBILE PANEL 177
6AV6671-1CB00-0AX1 MMC 存储卡 64 MB 用于 OP77B, OP/TP 177B, MOBILE PANEL 177
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6AV6644-0AC01-2AX0 SIMATIC MP 377 19' TOUCH
6AV6644-0BA01-2AX0 SIMATIC MP 377 12' KEY

6AV6 545-0BA15-2AX0 TP170A触摸式面板
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6AV6 542-0CC10-0AX0 OP270-10操作员面板,10.4寸彩色中文显示
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