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S120驱动器6SL3130-1TE22-0AA0程序安装
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数控伺服SINUMERIK:801、802S 、802D、808D, 802D SL、810D、840D、611U、S120及伺服电机，伺服驱动等备件销售。
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要使用“MC_MoveSuperimposed"运动控制指令启动叠加定位运动，请按下列步骤进行操
作：
1. 首先检查是否上述要求。
2. 在“Distance"参数中要的额外距离。
3. 将在参数“Execute"的上升沿开始“MC_MoveSuperimposed"作业。
当前运动状态通过“Busy"、“Done"和“Error"来显示。
参见
超驰响应 V4：回原点和运动控制工作 (页 3765)
对 PLC 进行编程
3632 编程和操作手册, 10/2018 指令
4.1 指令
MC_MoveSuperimposed：功能图 V4 (S7-1500, S7-1500T)
功能图：定位轴重叠
$ $
0&B0RYH5HODWLYH 0&B0RYH6XSHULPSRVHG
72B $[LV 'RQH 'RQHB 72B $[LV 'RQH 'RQHB
([HB ([HFXWH %XV %XVB ([HB ([HFXWH %XV %XVB
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9HORFLW (UURU 9HORFLW'LII (UURU
$FFHOHUDWLRQ (UURU,' $FFHOHUDWLRQ (UURU,'
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Y0&B0RYH6XSHULPSRVHG W
ದ
72B9HORFLW
W
ದ
72B3RVLWLRQ
W
$ %
对 PLC 进行编程
编程和操作手册, 10/2018 3633指令
4.1 指令
区域 使用“Exe_1"，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative"作业。在时间 ① 处，可使用
$ “Exe_2"初始化距离为 50.0 的“MC_MoveSuperimposed"作业。轴的距离为两个作业的动
态值总和，即 50 + 50 = 100.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2"发出。
区域 使用“Exe_1"，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative"作业。在时间 ② 处使用“Exe_2"，
% 初始化了距离为 -50.0 的“MC_MoveSuperimposed"作业。轴将反向，的距离为两个作
业的动态值总和，即 50.0 - 50.0 = 0.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2"发出。
MC_SetSensor V4 (S7-1500T)
MC_SetSensor：将备用编码器设为运行的有效型编码器 V4 (S7-1500T)
说明
通过运动控制指令“MC_SetSensor"，切换用于轴的闭环位置控制的编码器。
无须使用参数“Mode"2 和 3 进行切换，即可所寻址编码器的实际值。
适用于
● 同步轴
● 定位轴
要求
● 已正确组态工艺对象和备用编码器。
● 无重启指令且无“MC-Home"作业处于运行状态。
超驰响应
● 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SetSensor"作业的执行。
● 新作业“MC_SetSensor"不会中止任何活动的运动控制作业。
对 PLC 进行编程
3634 编程和操作手册, 10/2018 指令
4.1 指令
参数
下表列出了运动控制指令“MC_SetSensor"的参数：
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis INPUT TO_Positioning‐ - 工艺对象
Axis
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启业
Sensor INPUT INT 1 新编码器编号（1 到 4）。
Mode INPUT DINT 0 该确定了旧编码器与新编码器之间的位
置对齐情况。
0 切换编码器并将实际位置传送给新
编码器
通过该编码器切换，可防止定位控
制中出现阶跃变化。可以实现编码
器的无扰动切换。
1 在未对齐实际位置的情况下，切换
编码器
注
闭环位置控制处于状态时，两
个编码器的附加差值用作附加控制
偏差，并且可触发补偿运动。
2 传送实际值
将实际位置传送到“Sensor"参数中
所的编码器。
3 传送实际值
“参考编码器"
（“ReferenceSensor"参数）的实
际位置传送至在“Sensor"参数中指
定的编码器。
ReferenceSensor INPUT INT 1 参考编码器编号（参见参数“Mode" = 3）
Done OUTPU BOOL FALSE TRUE 已切换用于轴的闭环位置控制的编
T 码器。
Busy OUTPU BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。
T
对 PLC 进行编程
编程和操作手册, 10/2018 3635指令
4.1 指令
参数 声明 数据类型 默认值 说明
CommandAborted OUTPU BOOL FALSE TRUE 作业已中止。
T
Error OUTPU BOOL FALSE TRUE 作业在处理中出错。作业被拒
T 绝。错误原因位于参数“ErrorID"
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