西门子6ES7511-1AK01-0AB0总代理

西门子6ES7511-1AK01-0AB0总代理使用TCPU控制液压伺服系统时，TCPU就是该系统中的控制器；TCPU可以通过脉冲或者模拟量输出来控制比例换向阀的开度和方向从而控制液压缸的运动方向和速度；测量反馈系统可以由设备编码器或者模拟量信号通过IM174接口模板或模拟量输入模板将信号反馈给TCPU。

1.2 液压伺服系统与电气伺服系统区别

控制电气伺服系统时，执行机构（通常为伺服电机）能够根据速度给定改变运行速度，响应快，动态特性好，给定与输出之间呈线性比例关系；而液压伺服系统由其液压油的物理特性决定了其响应速度和动态特性都较低，而且在液压伺服系统启动、停止以及换向时都会出现大滞后性，这样就导致输出给定与执行速度之间的关系并不是线形的（如图 2），这样，一旦我们还以控制线性电气轴的模型来控制非线性液*时，速度会非常不稳定，而且位置闭环会不停的修正由速度不稳定所带来的位置偏差，这时液压执行机构就会来回跳动或者抖动，造成定位误差大甚至损坏机械设备。所以我们在控制液压伺服系统时就应该先了解该系统的给定与输出之间的关系，确定补偿曲线来保证执行机构平稳运行。

有些负载在特定的下需要电机提供特定的转矩，用可编程的v/f控制对应设置变频器参数即可所需控制曲线。设置p1320、p1322、p1324确定可编程的v/f 特性座标，对应的p1321、p1323、p1325为可编程的v/f 特性电压座标。 　 参数p1300设置为20，变频器工作于矢量控制。这种控制相对完善，调速范围宽，低速范围起动力矩高，精度高达0.01%，响应很快，高还需要注意其他几个方面。首先，为了使电源供应器的寿命增长，建议选用多30%输出功率额定的机型。例如若需要一个100W的电源，则建议挑选大于130W输出功率额定的机型，以此类推可有效电源供应器的寿命。其次，需要考虑电源供应器的工作温度，及有无额外的辅助散热设备，在过高的环温电源供应器需减额输出。再次，根据应用场选择各项功能的电源，如保护功能：过电压保护、过温度保护、过负载保护等；应用功能：功能、遥控功能、遥测功能、并联功能等； 特殊功能：功因矫正（PFC）、不断电（UPS）。三、电源的未来发展趋势 未来，LED显示屏还会朝着高清、节能、智能化等方向发展，电源产品也

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置4.4.3 位控模块EM253的子程序实例67:EM253实现简单相对运动实例68:EM253实现典型的运动控制4.5 PID算法原理及指令介绍4.5.1 PID算法介绍4.5.2 PID回路指令4.5.3 PID回路指令输入/输出变量数值转换实例69:水储罐恒压控制思考题第5章顺序功能图程 折叠5.1 基本概念5.2 结构形式5.3 顺序功能图的编程及梯形图表示5.3.1 使用通用逻辑指令的实例70:冲床动力头进给运动控制实例71:自动门控制实围内组态－操作更加简单●创新的冷却理念和加涂层的电子模块加强了适应能力●设备更换更加简单，通过基本操作面板和MMC卡进行参数克隆更加省时●采用高的脉冲，保证电机的低噪声运行●紧凑，节省安装空间的设计●通过参数即可完成 50 Hz 或 60 Hz 电机 (IEC 或 NEMA 电机) 的设置●可进行数字量输入的 2/3 线选择（电平/脉冲）完成常用的控制的设置●可以通过通用工具 SIZER，STARTER 和 Drive ES 进行工程设置和调试，保证了组态的简单和调试的方便—由于 Drive ES BasicSTARTER 集成在 STEP 7中能提出一些要求，但是由于电源厂商过多，许多不的电源产品充斥其中，让消费者难以辨别真伪优劣。为此，有业内人士给出了几点建议： 1、看外观工艺。一个好的电源厂家，其对作工工艺也是非常严格的，因为这样才能保障产品的批量*性。一个不负责任的厂家，生产的电源其外观，锡面，元件的排列整齐度不会好。 2、满载效率。电源的效率是重要的一个指标，效率高的电源能量转换率高，这样既附合节能环保的要求，又能实实在在的能为用户省电省钱。 3、恒压电源的输出电压纹波大。纹波的大小对用电设备的寿命有非常大的影响，纹波越小越好。第四，电源工作时的温升。温升

图 2. 给定与实际速度的关系

在 TCPU 中，补偿曲线可以由多种方法来确定，例如 S7T Config 中的 Trace 工具，根据输出不同的给定值和实际的速度值来确定差补点，将差补点的值以表格的方式添入到 Cam Disk （凸轮盘）中。

本文主要介绍使用自动获得补偿曲线功能块 FB 520“GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData”来确定差补曲线。

2.系统结构及软硬件要求

2.1 系统结构

本系统的给定和反馈均使用高性能ET200M带AI/AO模板来实现（如图 3）：

图 3. 系统结构图

2.2 硬件及软件要求

名称    数量    订货号

CPU 315T-2 DP    1    6ES7315-6TG10-0AB0  Or 6ES7315-6TH13-0AB

Firmware: V2.6

Or CPU 317T-2 DP    1    6ES7317-6TJ10-0AB0  Or 6ES7317-6TK13-0AB0

Firmware: V2.6

Micro Memory Card 4MB    1    6ES7953-8LM20-0AA0

Interface module IM174    1    6ES7174-0AA00-0AA0

Or ET200M / ET200S    1    6ES7 153-2BA02-0XB0 or 6ES7 151-1BA02-0AB0

STEP 7    1    6ES7810-4CC08-0YA7 Version: V5.4 以上

S7 Technology    1    6ES7864-1CC41-0YX0 Version: V4.1 以上

表 1. 硬件及软件要求

3.项目配置过程：

3.1 硬件组态

在 SIMATIC 管理器中创建新的项目并添加一个 SIMATIC 300 站点。根据实际硬件配置硬件组态，本例中使用模拟量输入输出作为给定和反馈信号。组态模拟量输入输出并分配 I/O 地址(图 4)；

图 4. 硬件组态

3.2 在 S7T Config 中配置液*

在 S7T Config 的浏览器中，双击“插入轴”(Insert axis)（图 5）

图 5. 插入液*

在“常规”(General) 选项卡中，选择“速度控制”(Speed control) 和“定位”(Positioning) 控制然后打开轴向导；

在轴类型话框中，选择“液压”(Hydraulic) 轴类型。 将阀类型定义为“Q 阀”(Q valve)（图 6）。

图 6. 选择轴的类型

配置完液*的物理单位及模度后，进入到输入输出的配置界面，并选择其输出方式模拟量输出模板（图7 ）；

图 7. 选择输出方式

选择输出设备为模拟量输出模块，填入相应参数:

Output:模拟量输出地址

Format:ET200M/ET200S选择Left-justified

Resolution:模拟量模板的输出精度（不含符号位）

点击继续进入到位置反馈参数界面，填入使用的模拟量输入的地址（图 8）：

图 8. 选择反馈方式

点击继续，进入到位置反馈参数分配界面（图 9）：