翻转变位机RV减速机

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自由度控制模式标准类型时注意事项
①在启动后，次伺服使能开启之后，或是提高Pr0.03「实时自动调整机械刚性设定」时，在负载特性推定稳定前，都有可能发生异音或振荡，如果能马上稳定，则不是异常情况。若持续振荡或动作重复3次以上，仍然有异音持续发生时，请采取以下措施。
1 )降低Pr0.03「实时自动调整刚性设定」。
2)将Pr0.02「实时自动调整设定i置于0,让实时 自动调整无效。
3) Pr0.04「惯量比」设为机器的计算数值，将Pr6.07 「转矩指令加算值」、Pr6.08「正方向转
矩补偿值」、Pr6.09「负方向转 矩补偿值、Pr6. 50r粘性补偿增益设定为0。

②发生异音或者振动后，Pr0.04「惯 量比设定机器的计算数值，将Pr6.07 「转矩指令加算值」、Pr6.08「正方向转矩补偿值」、Pr6.09「负方向转矩补偿值」、 Pr6 50「粘性补偿增益的数值会变为值。若发生以上情况，请实施上述3 )的对策。

③在实时自动调整的结果中，Pr0.04 惯量比以及Pr6.07「转矩指令加算值」、Pr6.08「正方向转矩补偿值」、Pr6.09「负方 向转矩补偿值J、Pr6. 50「粘性补偿增益分别每30分钟写 入EEPROM一次。再次接通电源时，此数据作为初始数值进行实时自动调整。若在未满30分钟关闭电源，则无法保存实时自动调整的结果，请加以注意。此时，请手动进行参数的EE-PROM写入后再关闭电源。

④控制增益在停止时进行更新，增益极低或持续以一个方向连续给予指令的情况下等，总之电机没有停止的情况下，Pr0.03「实时自动调整机械刚性的设定的设定值可能不被反映。这种情况下,根据停止后所反映的刚性设定，可能发生异音或振荡。刚性变更时，请让电机停止，确定更改的刚性设定已经确实反映后，再进行下一步操作。