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通过位控向导为位控模块创建指令

位控向导能够根据位控模块的位置和您对模块所作的组态生成的指令子程序，从而使位控模块的       控制非常容易。每条位控指令都有一个前辍“POSx_"，这里x是模块位置。由于每个位控指令     是一个子程序，11条位控指令使用11个子程序。

位控指令使用指南

您必须确保每次仅有一个位控指令是的。

您可以在一个中断程序中执行POSx_RUN和POSx_GOTO。但是，当模块正忙于处理其它命令时，       千万不要试图在中断程序中启动指令。如果您在一个中断程序中启动一条指令，您可以使用

POSx_CTRL指令的输出来监控位控模块是何时完成运动的。

位控向导按照您所选的测量自动组态速度参数(Speed和C_Speed)和位置参数(Pos或C_Pos)的数    值。对于脉冲，这些参数是双整数， 对于工程单位，这些参数是您所选的单位的实数值。例如：选择厘米(cm)为单位将位置参数存储为以厘米为单位的实数值，将速度参数存储为以每秒厘米数

(cm/sec)为单位的实数值。

以下是特定的运动控制任务所需的位控指令：

q 在您的用户程序中POSx_CTRL，并以SM0.0为条件使之每个循环都执行。

q 要运动到一个位置，您必须首先使用POSx_RSEEK或POSx_LDPOS指令建立零位置。

q 要运动到某个特定位置，根据您程序中的输入，使用POSx_GOTO指令。

q 要运行您在位控向导中所组态的包络，使用POSx_RUN指令。其它位控指令是可选的。

POSx_CTRL指令

POSx_CTRL指令在S7- 200每次转换为RUN时自动向位控模块发出命令，装载组态/包络表，从而实现对位控模块的使能和初始化。

这条指令在您的项目中只使用一次，并且要确保您的用户程序  在每一循环中调用该指令。使用SM0.0(常通)作为EN参数的输入。

MOD_EN参数必须为接通状态以确保其它位控指令发送命令   给位控模块。如果MOD_EN参数为断开状态。位控模块放弃  所有正在进行当中的命令。

POSx_CTRL指令的输出参数提供位控模块当前的状态。当位控模块完成所有指令后，参数Done接通。

参数Error包含指令的执行结果。有关错误代码定义，请参见  表9--20。

参数C_Pos是模块的当前位置。基于测量的单位，该值可以是一个脉冲数(双整数)或者工程单位数

(实数)。

参数C_Speed提供模块的当前速度。如果您组态模块的测量是脉冲，C_Speed是一个每秒脉冲       数的长整数。如果您组态测量工程单位。C_Speed是一个每秒若干个所选工程单位数的实数。

参数C_Dir指示电机的当前方向。

表9- 9 POSx_CTRL指令的参数。

POSx_MAN指令

POSx_MAN指令(手动)将位控模块置于手动。这种模

式下，电机可以以不同的速度运转或者沿正向或反向点动。当

POSx_MAN指令使能时，只能运行POSx_CTRL和

POSx_DIS指令。

RUN、JOG_P或JOG_N的输入您只能同时使能一个。

使能RUN(RUN/Stop)参数则命令位控模块按方向(参数

Dir)加速到速度(参数Speed)。您可以在电机运行时改变速 度值，但参数Dir必须保持恒定。禁止参数RUN则命令位控模块减速至电机停止。

使能参数JOG_P（点动正转)或JOG_N(点动反转)命令位控模 块沿正向或反向点动。如果JOG_P或JOG_N有效的时间短于

0.5秒，位控模块则输出脉冲运动到JOG_INCREMENT所  的距离。如果JOG_P或JOG_N的有效时间等于或长于0.5秒，  位控模块则开始加速到JOG_SPEED所的速度。

参数Speed决定RUN使能时的速度。如果位控模块的测量组态为脉冲，该速度是一个每秒若干脉      冲数的数值(双整数)。若位控模块的测量组态为工程单位，该速度是一个每秒若干单位的实数值。电机运行时可以修改该速度参数。

参数Dir决定RUN使能时的运动方向。当RUN使能时，不能修改该方向参数。    参数Error包含指令的执行结果。有关错误代码定义，请参见表9--20。

参数C_Pos包含了模块的当前位置。基于所选的测量单位，该值可以是一个脉冲数(双整数)或工程单      位数(实数)。

参数C_Speed包含模块的当前速度。基于所选的测量单位，该值可以是每秒脉冲数(双整数)或是每秒       工程单位(实数)。

参数C_Dir指示电机的当前方向。

表9--10 POSx_MAN指令的参数