KEYENCE基恩士安全控制器的制作方法

　　KEYENCE基恩士安全控制器的制作方法

　　KEYENCE基恩士安全控制器一般来说，协作机器人包括至少一个关节，关节处配置相应的关节伺服器，而每个关节都存在对应的限位、限速、力矩限制等限制参数。当协作机器人由于故障等原因导致数据异常时，相应的关节伺服器会根据预设的安全策略自动减速停机。

　　KEYENCE基恩士安全控制器一种安全策略的实现方式，是设置一个单独的安全控制器。将安全控制器和关节伺服器通过一个通信网络进行连接，安全控制器作为独立的第三方，实时进行安全监控工作，在伺服机器人出现问题后，可以下发减速指令、暂停指令。

　　KEYENCE基恩士安全控制器和关节伺服器之间只通过一个通信网络连接，若该通信网络出现异常，导致安全控制器和关节伺服器之间无法正常通信时，该安全控制器则不能发挥安全监控功能，造成对协作机器人进行安全控制的可靠性差，甚至导致协作机器人的安全事故或生产事故。

　　技术实现要素：

　　KEYENCE基恩士安全控制器本技术提供了一种安全控制系统，用以解决对关节伺服器进行安全控制时，单通信通道的方式安全可靠性差的问题。

　　KEYENCE基恩士安全控制器第一方面，本技术实施例提供了一种安全控制系统，包括安全控制器和关节伺服器，所述安全控制器包括第一控制板和第二控制板，所述第一控制板通过第一通信网络与所述关节伺服器通信连接，所述第二控制板通过第二通信网络与所述关节伺服器通信连接，所述第一控制板与所述第二控制板之间通过中间通信通道建立通信连接；所述第一控制板，生成安全控制指令，通过所述第一通信网络传输所述安全控制指令至所述关节伺服器；所述第二控制板，生成所述安全控制指令，通过所述第二通信网络传输所述安全控制指令至所述关节伺服器；所述第一控制板，还用于在所述第一通信网络故障时，通过所述中间通信通道将所述安全控制指令传输给所述第二控制板，由所述第二控制板将所述安全控制指令传输给所述关节伺服器。

　　KEYENCE基恩士安全控制器可选地，所述第二控制板，用于在所述第二通信网络故障时，通过所述中间通信通道将所述安全控制指令传输给所述第一控制板，由所述第一控制板将所述安全控制指令传输给所述关节伺服器。

　　KEYENCE基恩士安全控制器可选地，所述安全控制指令包括停止指令；所述第一控制板，用于通过所述第一通信网络获取所述关节伺服器的第一运行数据，以及对所述第一运行数据进行分析得到第一分析结果，根据所述第一分析结果确定所述关节伺服器出现异常后，向所述关节伺服器发送所述停止指令；所述第二控制板，用于通过所述第二通信网络获取所述关节伺服器的第二运行数据，以及对所述第二运行数据进行分析得到第二分析结果，根据所述第二分析结果确定所述关节伺服器出现异常后，向所述关节伺服器发送所述停止指令，其中，所述停止

　　指令用于命令所述关节伺服器停止运行。

　　KEYENCE基恩士安全控制器可选地，所述第二控制板，用于根据所述第二分析结果确定所述关节伺服器正常后，通过所述中间通信通道，将所述第二分析结果传输给所述第一控制板；所述第一控制板，用于接收所述第二控制板传输的第二分析结果；根据所述第一分析结果确定所述关节伺服器正常后，比较所述第一分析结果和所述第二分析结果，获得比较结果，根据所述比较结果确定所述关节伺服器出现异常后，向所述关节伺服器发送所述停止指令。

　　安全功能正逐渐从硬件层面向软件层面转移。因此，机器制造商在开发新产品时就与安全系统供应商合作是很有必要的。使用特定于OEM的软件可以获得特殊的好处。

　　保护装置项目规划的发展目标包括：将安全功能无缝集成到过程中；操作状态的透明度；最小化安装工作量；以及最大的连接性。许多安全功能从硬件转向软件，再加上电子安全开关设备和安全控制器的使用，为实现这些目标创造了必要的边界条件。

　　如果应用的特殊要求超出了主流，客户对安全功能的特定调整可以帮助优化机器安全和过程的相互作用。德国施迈赛为此建立了一个解决方案，为可编程安全控制器和可参数化的小型安全控制器提供单独的软件模块，这些可以在出厂时与客户特定的软件一起提供。

　　案例一：紧凑型控制器取代了13个继电器模块

　　某生产食品加工机器的公司，开发了一系列新的机器，并对我们进行了专业咨询：希望优化和整合安全相关的 "硬件 "选择，以监控切割系统的多个防护门和挡板。

　　我们面临的挑战是对安装在机器制造商不同产品系列中的13种不同类型的安全评估进行标准化。引发这种情况的是各种可用性要求，安全标准和制造商的停产加剧了这种情况。

　　在现场安装和集成定制安全开关设备也有好处：某家包装机械制造商使用电磁安全锁(AZM 300)、安全传感器(RSS 260)、指令装置和紧急停止装置来监控一系列机器的防护门。我们的任务是寻找替代解决方案，从机器制造商的角度来看需要尽可能少的更改，同时从用户的角度提供完整的功能。这可以通过少量的工程上的努力和对需求的仔细分析来进行适当的管理，特别是当一些相同的开关按照不同的原理运行时，仍然可以使用。