线性调节器的分类

线性调节器可以分为有xian时间调节器和无xian时间调节器两类。

有xian时间调节器 指控制过程结束时间 τ为有限值时的线性调节器。它的调节规律的表达式为 u*(t)=-R-1BTP(t)x(t)

式中R-1为逆矩阵,而 P(t)可由求解如下形式的黎卡提矩阵微分方程来确定:

有xian时间调节器作用相当于一个线性状态反馈。其特点是不管被控对象是时变的还是定常的，调节器必定是时变的。下图为有xian时间线性调节器和整个优调节系统的框图。

无xian时间调节器 控制作用结束时间 τ为无穷大时的线性调节器。只有在被控对象为能控(见能控性)的条件下，无xian时间调节器才能使系统的偏离运动最终回复到原平衡状态。这类调节器问题的性能指标中的第一项必定是零，因此常可将其删去。无xian时间调节器的调节规律的表达式是 u*(t)=-R-1BTPx(t)

式中P由求解下列黎卡提矩阵代数方程来定出: PA+ATP-PBR-1BTP+Q=0

无xian时间调节器也是由线性状态反馈构成的。与有xian时间调节器不同，无xian时间调节器当被控对象为定常时也一定是定常的。