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编码器是以数字化信息将角度、长度的信息以编码的方式输出的传感器，其具有高精度，大量程测量，反应快，数字化输出特点；体积小，重量轻，机构紧凑，安装方便，维护简单，工作可靠。
编码器以测量功能来分，有角位移，线位移及转速传感器；以测量方式来分，有直线型编码器，角度编码器，旋转编码器；以信号原理来分，有增量型编码器，绝对型编码器；以转轴类型来分，有轴型和轴套型(轴套型又有半空型、全空型、大轴径型)；以外形特征和安装法兰来分，有同步法兰，夹紧法兰，紧凑型。
增量型旋转编码器
增量型编码器的核心部件为中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线。增量型编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90º，从而可方便地判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。
增量型编码器的输出信号有正弦波，方波(TTL对称差分驱动、HTL推挽式)，集电极开路(PNP、NPN)，推拉式等多种形式。
增量型编码器的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，可靠性高。
增量型编码器的缺点是存在零点累计误差，抗干扰较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应找零或参考位，无法输出轴转动的绝对位置信息等问题。这些问题如选用绝对型编码器可以解决。
绝对型旋转编码器
绝对型旋转编码器光码盘上有许多圈光通道刻线，每圈刻线依次为2线、4线、8线、16线……。这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的*的2进制编码(或格雷码)，这就称为n位绝对型编码器。编码器由光电码盘的机械位置决定，它不受停电、干扰的影响。由于绝对值编码器的每个位置是*的，无需记忆，无需找参考点，而且不用连续计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。
绝对值编码器的信号输出：绝对值编码器信号输出有并行输出、串行输出、总线型输出、变送一体型输出等。单圈低位数的编码器一般用并行信号输出，而高位数的和多圈的编码器输出信号一般不用并行信号(并行信号连接线多，易错码易损坏)，一般为串行或总线型输出。其中串行*的是高速同步串行信号(SSI)；总线型*的是ProfiBus－DP型，其他的还有CANopen、Modbus等；智能变送一体型输出有模拟量(4~20mA)输出与RS485数字输出，其中模拟量(4~20mA)输出使用比较方便，但精度有所牺牲。
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