编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和式两类。

1.2500线方波脉冲ABZ（含反相），和UVW（含相反）的换向信号。其中2500线方波脉冲信号可以经过一次四倍频而达到实际分辨率10000/360度，是对应电机控制的位置与速度环，UVW是对应同步伺服电机绕组线圈的位置换向。有4对级、8对级及更多对级等等。这种编码器的输出芯线很多，并包含电源两根线在内，总共有14芯线。

2.2048线AB相含反相的正余弦信号输出与单圈周期的CD相含反相的正余弦信号。这都需要伺服控制器接收设备再给正余弦信号细分，获取更高分辨率（AB），以及单圈位置（CD）控制换向。

信号线为A+A-，B+B-，C+C-，D+D-，电源正负。

3.2048线AB相含的正余弦信号，并加数字串行信号。

例如早期的hiperface1.0，RS485信号（RS485）获取电机转子线圈UVW位置，旋转运行时选用增量的AB正余弦信号，伺服控制器接收正余弦信号后细分为更高的分辨率（例如细分10位，2048×1024）。

或者类似方式的Endat2.1，RS422信号+AB正余弦，或者SSI，RS422信号+AB正余弦。

4.上述2的正余弦信号在编码器内部细分整合为数字信号，或者3中的两组信号合并在一组串行数字信号输出，提供14位，17位，19位，22位，25位等等数字信号。

例如Endat2.2，Blss，

HiperFace，RS485，

EtherCat（或其他总线式，以太网式信号），DSL等等。

在上述我们提到的17位-25位（单圈）分辨率的编码器，都不是指编码器的精度，而是指编码器的分辨率，同样是17位的编码器，很有可能精度是不一样的。

例如用磁电原理细分的17位（简称磁编17位），其精度不如光学码盘17位的精度，即使是磁编也有很多种模式，其精度也相差很大。这是因为这些高位数分辨率的编码器内部都是依据原始信号正余弦信号的细分获得的高分辨率，编码器信号精度取决于编码器原始信号获得的方式、信号品质与系统精度，以及细分与补偿带来的电子误差。

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