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一、项目概述
机器人腱绳在实际使用中需承受反复弯曲、扭转、拉伸等机械应力。为验证其使用寿命与可靠性，特设计本耐磨测试仪，模拟机器人关节的往复摆动工况，对腱绳进行定负荷、定次数、定速度的加速磨损试验。
二、设计目标
实现腱绳在设定长度、速度、配重下的往复摩擦测试
自动计数并显示当前测试次数，到达设定次数自动停机
具备断线检测功能，线缆失效时立即停机报警
结构紧凑、运行平稳，适用于机器人腱绳及类似线束的耐磨性验证
三、系统组成
本测试仪由机械单元、驱动单元、传感单元、控制单元及机架单元五部分组成。
1.机械单元（摇臂往复运动结构）
摇臂机构：采用偏心轮+连杆驱动摇臂，实现一端固定、另一端摆动的往复运动。往复导向滑轮采用尼龙内嵌轴承，往复运动距离2cm-15cm可调（通过调节偏心轮偏心距实现）。
导轨滑块：选用15mm直线导轨配合标准滑块，保证摇臂移动端运行平顺、低阻力。
夹具设计：
摇臂机构固定于机架横梁
腱绳一端固定与摇臂连杆上，另一端穿过导向轮和套管后悬挂带勾标准砝码，提供恒定张力（张力值通过更换砝码调节）
往复频率：20~100次/分钟
2.驱动单元
电机：450W～750W伺服无刷减速电机，配套行星减速器（减速比10:1~20:1），输出扭矩≥5 N m，转速范围0~200 rpm。
安装方式：电机固定在机架底部，通过同步带或联轴器驱动偏心轮轴。
电机驱动器：支持速度闭环控制，具备过流、过载保护。
3.传感单元
计数传感器：采用磁感应接近开关（或光电对射式传感器），安装在摇臂极限位置。每摆动一次（到达某一侧极限）输出一个脉冲，控制器计数一次。
断线传感器：采用光电检测开关（U型槽式或反射式），安装在线缆经过的导向轮处。当线缆断裂或脱落，光电信号发生变化，控制器立即检测到并停机报警。
4.控制单元（自研）
主控板：基于STC8C2K32S2单片机，集成以下功能：
数码管或LCD显示屏：实时显示当前测试次数（最大显示位数7位）、
按键：启动、暂停、停止、1-9数字键、数据存储键、速度调节键
电机驱动接口：输出电机使能、脉冲、方向信号给电机驱动器
传感器输入接口：计数传感器（上升沿中断）、断线传感器（高低电平检测）
报警输出：蜂鸣器+红色LED（断线或到达设定次数）
急停按钮：硬件切断电机电源
工作模式：
自动模式：按设定次数运行，到达后停止
断线自停：启动运行，一旦断线，立即停止并锁存当前计数
5.机架单元
结构形式：铝合金立式机架，分为机器部分（安装电机、减速机、摇臂机构）和平台部分（用于放置线缆样品、砝码挂载区）。
材质：3030铝合金型材（厚度2.2mm），配合铝合金组件，表面氧化处理。
整体尺寸：约1200mm（长）×400mm（宽）×900mm（高），满足腱绳长度（0.2~1m）测试需求。
底部安装可调防震脚杯。
转向测试轮组件三组（三组滑轮支架之间可左右间隔调整，调整范围50mm-15mm中间一组测试滑轮可上下调整，调整范围30mm），测试轮组件可整体拆除或更换
6.配重系统
采用带勾标准砝码，规格：20g-5000g若干，最大配重≤5kg。
砝码通过挂钩直接悬挂于腱绳末端，更换方便，张力恒定。
7.供电系统
输入：AC 220V/50Hz，总功率约800W。
内部电源适配器：
24V/10A开关电源（为电机驱动器供电）
12V/3A开关电源（为控制器、传感器、显示屏供电）
四、主要技术参数
测试工位：1工位
往复距离：2cm-15cm可调
往复频率：20～100次/分钟（可调）
配重范围：0.2～3 kg（通过更换砝码）
计数范围：0～9999999次，断电记忆
断线响应时间：≤50 ms
电源：AC 220V±10%，50Hz
整机功率：≤800W
外形尺寸：约1200×400×900 mm（长×宽×高）
五、软件功能（自研控制器）
1.主界面：显示当前计数、设定次数、当前速度（相对值）、运行状态（运行/停止/断线报警）。
2.参数设置：
设定目标次数（0表示无限运行）
设定电机转速（相对速度值：1-250）
设定加速/减速斜坡（软启动）
3.运行控制：启动、暂停、复位计数、紧急停止。
4.报警记录：断线报警时锁定当前计数，蜂鸣器鸣响，显示屏提示“e-01"。
5.数据保存：掉电后保存最后一次计数和设定参数。
六、设备平面示意图
改善：
1.套管做可移动（左右，上下微调）
2.套管与第一个导轮空间过短（可能会有2次摩擦）
3.第一，第三个导轮也做成跟第二个导轮一样，上下，左右均可调节
4.配重砝码加底座，不同的配重可以增加或减少
