控制方式主要有两种：一种是电枢电压控制，即在定子磁场不变的情况下，通过控制施加在电枢绕组两端的电压信号来控制电动机的转速和输出转矩；另一种是励磁磁场控制，即通过改变励磁电流的大小来改变定子磁场强度，从而控制电动机的转速和输出转矩。

采用电枢电压控制方式时，由于定子磁场保持不变，其电枢电流可以达到额定值，相应的输出转矩也可以达到额定值，因而这种方式又被称为恒转矩调速方式。

而采用励磁磁场控制方式时，由于电动机在额定运行条件下磁场已接近饱和，因而只能通过减弱磁场的方法来改变电动机的转速。由于电枢电流不允许超过额定值，因而随着磁场的减弱，电动机转速增加，但输出转矩下降，输出功率保持不变，所以这种方式又被称为恒功率调速方式。

直流伺服电动机的底子构造与通常他励直流电动机相同，所不同的是直流伺服电动机的电枢电流很小，换向并不艰难，因而都不必装换向磁极，而且转子做得细长，气隙较小，磁路不饱满，电枢电阻较大。按励磁办法的不同，可分为电磁式和永磁式两种，电磁式直流伺服电动机的磁场由励磁绕组发作，通常用他励式；永磁式直流伺服电动机的磁场由持久磁铁发作，无需励磁绕组和励磁电流，可减小体积和损耗。为了习气各种不同体系的需求，从构造上作了很多改善，又开展了低惯量的无槽电枢、空心杯形电枢、印制绕组电枢和无刷直流伺服电动机等种类。

伺服电机的作业原理：电磁式直流伺服电动机的作业原理和他励式直流电动机同，因而电磁式直流伺服电动机有两种操控转速办法：电枢操控和磁场操控。对永磁式直流伺服电动机来说，当然只需电枢操控调速一种办法。因为磁场操控调速办法的功用不如电枢操控调速办法，故直流伺服电动机通常都选用电枢操控调速。直流伺服电动机转轴的转向随操控电压的极性改动而改动。