西门子V90伺服电机带键槽不带抱闸1.5kW

西门子V90伺服电机带键槽不带抱闸1.5kW

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西门子V90伺服电机带键槽不带抱闸1.5kW

                                                                 SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 

256                                                             操作说明, 12/2018, A5E37208845-006 

                                                                                        优化 

                                                                            10.4 实时自动优化 

10.4         实时自动优化 

                通过实时自动优化功能，伺服驱动可以自动估算负载惯量比，并据此实时设置*控制参

                数。  

                使用实时自动优化的前提条件 

                ●  驱动必须由上位机控制。 

                ●  当机床移动至不同位置时，机床实际负载惯量不同。 

                ●  确保电机有多次加速和减速。推荐使用阶跃式指令。 

                ●  机床在运行时，机械谐振频率会发生变化。 

                实时自动优化步骤 

                执行以下操作来实现对 SINAMICS V90 PN 伺服驱动的实时自动优化。 

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 

操作说明, 12/2018, A5E37208845-006                                                           257 

优化                                                                                           

10.4 实时自动优化 

                参数设置 

                你可以通过以下方式来设置机床负载惯量比（p29022）： 

                ●  若已知机床的负载惯量比，可直接手动输入 

                ●  使用通过一键自动优化功能估算获得的机床负载惯量比 

                ●  通过实时自动优化功能来估算机床的负载惯量比（p29024.2 = 1）。当得到稳定的 

                   p29022 的值时，你可以通过设置 p29024.2 = 0 停止估算。 

                 参数      取值范围       缺省值      单位      描述 

                 p29020  1 至 35     18       -       自动优化的动态系数。 

                 [0...1]                             • [0]：一键自动优化的动态系数 

                                                     • [1]：实时自动优化的动态系数 

                 p29021  0 至 5      0        -       选择优化模式。 

                                                     • 0：禁用 

                                                     • 1：一键自动优化 

                                                     • 3：实时自动优化 

                                                     • 5：通过默认的控制参数禁止 

                 p29022  1 至 10000  1        -       负载惯量比 

                 p29024  0 至 0xffff 0x004c   -       实时自动优化配置 

                 p29025  0 至        0x0004   -       通用优化配置 

                         0x003f 

                 p29028  0.0 至 60.0 7.5      ms      前馈时间常数 

                当多轴插补功能被激活（p29024.7 = 1）时，参数 p29028 可用。若有多个轴被用作插补

                轴，你需要为它们设置相同的前馈时间常数（p29028）。  

                通过参数    p29020 可以配置伺服系统的动态系数。动态系数越高意味着跟踪能力越强、调

                节时间越短、谐振可能性越高。应该在无谐振的范围内寻找合适的动态系数。 

                SINAMICS V90PN   伺服驱动共有 35 个动态系数可选。 

                          动态系数（p29020）                               机械刚性 

                                  1                                     低 

                                  2                                       

                                  ...                                   ↑ 

                                  17 

                                                                 SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 

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                                                                                        优化 

                                                                            10.4 实时自动优化 

                         动态系数（p29020）                                机械刚性 

                                 18                                    中 

                                 19                                      

                                  ...                                   ↓ 

                                 35                                    高 

                如果机械谐振超过 250 Hz 导致无法将动态系数设置为所需的高级别，谐振抑制功能可以

                用于抑制机械谐振，从而增加动态系数。更多关于谐振抑制功能的信息，请参见谐振抑制 

                (页 262)。 

                说明 

                必须在自动优化功能禁用时（p29021=0）谨慎设置优化配置参数。  

                在优化过程中，当参数 p29022 已经被优化且其值可被驱动接受后，你可以通过参数 

                p29020[1] 调整动态系数以达到不同的动态性能。 

                伺服开启后，伺服驱动的实时自动优化功能将一直有效。若想要结束或中止实时自动优化

                功能，可以在将驱动器设置为伺服关闭状态后设置 p29021 为 0。  

                当使用实时自动优化功能时，以下的相关参数可以被持续实时的设置。 

                参数      取值范围       缺省值       单位     描述 

                p1417   0.5 至      1999      Hz     速度设定值过滤器 1 分母自然频率 

                        16000 

                p1419   0.5 至      1999      Hz     速度设定值过滤器 1 分子自然频率 

                        16000 

                p29022  1 至 10000  1         -      负载惯量比 

                p29110  0.00 至     1.8       1000/  位置环增益 

                        300.00               min 

                p29120  0 至        0.3       Nms/r  速度环增益  

                        999999               ad 

                p29121  0 至         15       ms     速度环积分时间  

                        100000 

                p29111  0 至 200    0         %      速度前馈系数（前馈）