哈默纳科柔性导轨谐波CSF-25-80-2UH

移动关节导轨有普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨5种。前两种导轨具有结构简单、成本低的优点，但是它必须留有间隙，以便润滑，而机器人载荷的大小和方向变化很快，哈默纳科柔性导轨谐波CSF-25-80-2UH间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化；另外，这种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化，在低速时容易产生爬行现象等。第三种导轨能产生预载荷，能*消除间隙，具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点，但是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构哈默纳科柔性导轨谐波CSF-25-80-2UH。第四种导轨的缺点是刚度和阻尼较低。

在工业机器人中经常采用滚珠丝杠，这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠，丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦力，摩擦力较小，因此传动效率高，同时可消除低速运动时的爬行现象；在装配时施加一定的预紧力，可消除回差。

谐波齿轮传动比的计算公式为

式中，z1为柔性齿轮的齿数；z2为刚性齿轮的齿数。假设刚性齿轮有100个齿，柔性齿轮比它少两个齿，则当谐波发生器转50圈时，柔性齿轮转1圈，这样只占用很小的空间就可以得到1∶50的减速比