哈默纳科同轴摆线谐波CSF-50-160-2UH

通常将谐波发生器装在输入轴上，把柔性齿轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。

工作时，刚性齿轮6固定安装，各齿均匀分布于圆周上，具有柔性外齿圈2的柔性齿轮5沿刚性内齿圈3转动。柔性齿轮比刚性齿轮少两个齿，所以柔性齿轮沿刚性齿轮每转一圈就反向转过两个齿的相应转角。谐波发生器4具有椭圆形轮廓哈默纳科同轴摆线谐波CSF-50-160-2UH，装在其上的滚珠用于支承柔性齿轮，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转，使之发生塑性变形。转动时，柔性齿轮的椭圆形端部只有少数齿与刚性齿轮啮合。只有这样，柔性齿轮才能相对于刚性齿轮自由地转过一定的角度。通常刚性齿轮固定，谐波发生器作为输入端，柔性齿轮与输出轴相连。

摆线针轮传动是在针摆传动基础上发展起来的一种新型传动方式，哈默纳科同轴摆线谐波CSF-50-160-2UH20世纪80年代日本研制出了用于机器人关节的摆线针轮传动减速器，

它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成。渐开线行星轮6与曲柄轴5连成一体，作为摆线针轮传动的输入部。如果渐开线中心轮7顺时针旋转，那么渐开线行星齿轮在公转的同时还逆时针自转，并通过曲柄轴带动摆线轮做平面运动。此时，摆线轮因受与之啮合的针轮的约束