HD谐波减速机

有刷直流电动机HD谐波减速机FHA-17C-160-E250-C效率亦很高，就其各种特性而言，堪称理想的电动机。但是需要用电刷换流却是一个缺陷。由此引起磨损，产生火花再而引起噪音，这对周围电子线路带来恶劣影响。

因此出现了以晶体管之类半导体开关取代电刷和整流子式机械类开关的电动机。这就是无刷直流电动机。

关于术语问题，在日本一般均把这种电动机HD谐波减速机FHA-17C-160-E250-C称为无刷电动机，可是从措词上讲，是从原来有刷的电动机演变到无刷的电动机的讲法。

无刷直流电动机的结构是电枢为转子，磁铁作为定制。若仍旧保持这种结构，则要实现无刷直流电机是非常困难的。，目前已经生产并且已实用的无刷直流电动机的机械结构，与称为永磁同步交流 电动机非常相似。亦即电枢绕组作为定子一部分，转子则是作为磁场的永磁铁。绕组与多相交流电动机相同，就规格形式而言，高的要算三相绕组并采用全波运行型式。作为转子位置检测用的传感器一般是用磁电变换器件。又称霍尔器件。

在初步说明无刷直流电机的原理时，为了便于理解，拟选用的三相半波单极性运行方式，此处采用光电器件作为传感器。

光电器件各相差120℃均布在电动机一端，借助安装在电动机轴上的旋转遮光板的作用，使由光源射来的光依次照射。因此，依照某一光电器件被照射到光，就可判断转子位置。