机器人谐波减速机

机器人谐波减速机CSF-25-80-2UH的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系如图2.2为其结构示意图。主动的太阳轮1与输入轴相连，如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速转动，两片相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。输出机构(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。

机器人谐波减速机CSF-25-80-2UH(l)传动比范围大;

(2)扭转刚度大，输出机构即为两端支承的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联结，其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构。在额定转矩下，弹性回差小;

(3)只要设计合理，制造装配精度保证，就可获得高精度和小间隙回差;

(4)传动效率高;

(5)传递同样转矩与功率时的体积小(或者说单位体积的承载能力大)，RV减速器由于第一级用了三个行星轮，特别是第二级，摆线针轮为硬齿面多齿啮合，这本身就决定了它可以用小的体积传递大的转矩，又加上在结构设计中，让传动机构置于行星架的支承主轴承内，使轴向尺寸大大缩小，所有上述因素使传动总体积大为减小。

RV减速器中绝大多数传动机构是滚动传动，但是针齿和针齿壳之间是例外 ，其实际表现为滑动摩擦为主 ，受力磨损情况和滑动轴承类似，滑动轴承主要适用工况是高速轻载， 因此限制了其承载能力。

在实际工况中RV减速器需要反复的精确定位，也就是不断的启动和刹车，为了保持一定精度不衰减，延长使用寿命，对针齿和针齿壳以及针齿销的加工精度、材料和工艺都有相当高的要求。这也是精密RV减速器较难生产的重要原因之一。

将RV减速器中的针齿轮设计为滚动传动。使用推力滚齿的设计方法，将针齿轮改进为滚动传动，将有利于减小体积，增加载荷，提高使用精度，延长使用寿命，这将是重要的改进方向。