发那科A20B伺服驱动器405和409报警原因

发那科A20B伺服驱动器405和409报警原因？如何解决？
发那科A20B伺服驱动器405伺服报警含义：（零点返回错误）
发那科A20B伺服驱动器405伺服报警原因：位置控制系统错误。在参考点返回中由于NC或伺服系统错误，可能不能正确执行返回参考点。用手动参考点返回再试。

发那科A20B伺服驱动器409伺服报警含义：n-轴转矩报警
发那科A20B伺服驱动器405和409报警原因：检测到伺服电机负载异常。或者，在Cs方式中检测到主轴电机负载异常。

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