发那科机器人伺服电机维修无法启动

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发那科伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

一、故障现象：发那科搬运机器人LR-Mate-200iD伺服放大器磁性电流接触器无法被打开，显示报警：SRVO–022 SVAL1 SRDY on (Group : i Axis : j)。　二、原因分析：　当通过信号HRDY 将要打开MCC时，SRDY 已经为打开状态。（HRDY 是一个主机检测是否打开或关闭伺服放大器的磁性电流接触器的信号，是一个伺服系统通知主机磁性电流接触器是否打开的信号。）