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| 产地类别 | 进口 | 应用领域 | 化工,电子/电池 |
|---|---|---|---|
| 产地 | 德国 | 品牌 | 西门子 |
无论在带编码器矢量控制（VC）和无编码器矢量控制（SLVC）下，动态优化都是保证控制精度和高动态响应的前提。只有在矢量控制模式（P1300≥20）下，才需要对电机进行动态优化。动态优化包括两种模式：旋转测量（包含饱和曲线测量、转动惯量测量和速度控制器优化）和速度控制器优化（包含转动惯量测量和速度控制器优化）。
产品简介
详细介绍
西门子6ES7193-4CB20-0AA0
基本单元 (BU)
可对 I/O 模块进行电气和机械互连，包含用于过程接线的端子。电缆连接是通过采用节省空间的插入式技术的端子完成的。如有必要，可从基本单元上卸下接线盒并进行更换。
共有 4 种类型（BU 类型 A0），每种类型均带有用于模块的 16 个端子（端子编号为 1-16）和用于电源电压的 2 个端子（端子 L+ 和 M）。
带有浅色接线盒和 DIN 导轨解锁机构的类型 A0 基本单元
这些基本单元将自组装电源总线（P1、P2 和 AUX）与左侧的相邻模块分开，从而形成一个新负载组。 电源电压通过带有红色和蓝色弹簧型常闭触点的下面端子送到 P1 (+) 和 P2 (-)，***连续热负载为 10 A。
浅色基本单元可带有附加的 10 个内部跨接辅助端子（端子 1 A 至 10 A）。可将高达 24 VDC 的电压或保护接地 (PE) 导线连接至 AUX 导轨。
带有深色接线盒和 DIN 导轨解锁机构的类型 A0 基本单元
这些基本单元与浅色基本单元类似，不同之处在于，它们将电压总线 P1、P2 和 AUX 连接***侧的相连模块，从而将其电压组进行扩展。
通过 L+ 和 M- 端子，可将电源电压连接***一个负载组，或用于为外部负载供电。
深色基本单元也具有一个带 10 个附加 AUX 端子的型号。
带有用于模拟量模块的特殊功能的类型 A1 基本单元
除了上面所述的 4 个类型 A0 基本单元外，还有带有用于模拟量模块的特殊功能的基本单元（类型 A1）。
对于这些基本单元，端子温度可通过一个集成传感器来记录，并可用于热电偶以进行自动温度补偿。
类型 A1 基本单元也可带有附加的 2 x 5 内部跨接端子（1B 至 5B 以及 1C 至 5C），以便使用高达 24 VDC 的单独隔离传感器电源电压。
暗色接线盒和 DIN 导轨解锁机构的类型 B0 基本单元
类型为 B0 的基本单元用于额定电压在 24 V DC 和 230 V AC 之间且每个通道的电流高达 5 A 的 I/O 模块（例如，用于 230 V AC 继电器模块）。
浅色接线盒和 DIN 导轨解锁机构的类型 C0 基本单元
类型为 C0 的基本单元用于额定电压在 24 V DC 和 230 V AC 之间以及电流高达 10 A 的 I/O 模块（例如，用于 AS-I 主站）。
暗色接线盒和 DIN 导轨解锁机构的类型 D0 基本单元
类型为 D0 的基本单元用于额定电压达 400 V AC 且电流高达 10 A 的 I/O 模块（例如，用于 400 V AC AI Energy Meter 电能测量模块）。
除了成熟的有线连接，您还可以选择无线连接的 ET 200pro IWLAN 版本，接口模块还有带 CPU 功能的版本。ET 200pro 的特点是具有完备的模块种类：电源模块、数字和模拟 I/O 模块、电机起动器和 RFID 模块，因此能够非常灵活的满足各种自动化的要求。
源于ET 200pro 坚固的设计，因此可以用在高机械负载的场合中。电子装置和终端模块可以在工作中热插拔提高了工厂的可用性。
电源电压 |
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负载电压 L+ |
| |
| 24 V; 电源模块 | |
| 是 | |
输入电流 |
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来自负载电压 L+（空载），大值 | 40 mA | |
来自背板总线 DC 3.3 V，大值 | 10 mA | |
传感器供电 |
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输出电压类型 | L+ (-0.8 V) | |
短路保护 | 是 | |
输出电流 |
| |
| 500 mA | |
功率损失 |
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功率损失，典型值 | 1.8 W | |
数字输入 |
| |
数字输入端数量 | 2 | |
输入特性符合 IEC 61131，类型 2 | 是 | |
输入电压 |
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| 24 V | |
| -30 至 +5V | |
| +11 至 +30V | |
输入电流 |
| |
| 9 mA | |
输入延迟（输入电压为额定值时） |
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| 20 kHz | |
| 100 µs | |
导线长度 |
| |
| 100 m | |
数字输出 |
| |
数字输出端数量 | 2 | |
短路保护 | 是 | |
| 10 A | |
感应式关闭电压的限制 | L+ (-50 至 -65 V) | |
控制数字输入 | 是 | |
脉冲持续时间精度 | ±（周期持续时间 x 100 ppm），负载 <= 50 欧姆时 ±100 μs | |
短脉冲持续时间 | 100 µs | |
输出端的通断能力 |
| |
| 10 W | |
输出电压 |
| |
| L+ (-1 V) | |
输出电流 |
| |
| 2 A | |
| 7 mA | |
| 2 A | |
| 0.5 mA | |
电阻负载时的输出延迟 |
| |
| 100 µs | |
| 200 µs | |
开关频率 |
| |
| 5 kHz | |
| 2 Hz | |
| 10 Hz | |
导线长度 |
| |
| 1 000 m | |
| 600 m | |
传感器 |
| |
可连接传感器 |
| |
| 是 | |
| 2 mA | |
报警/诊断/状态信息 |
| |
诊断显示 LED |
| |
| 是 | |
| 是 | |
| 是 | |
集成功能 |
| |
脉冲发生器 |
| |
| 2; 每个通道 1 个数字输入和 1 个数字输出 | |
电位隔离 |
| |
数字输入电位隔离 |
| |
| 否 | |
| 是 | |
数字输出电位隔离 |
| |
| 否 | |
| 是 | |
允许的电位差 |
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在不同电路之间 | 75 V DC/60 V AC | |
绝缘 |
| |
绝缘测试，使用 | DC 500 V | |
尺寸 |
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宽度 | 15 mm | |
高度 | 81 mm | |
深度 | 52 mm | |
重量 |
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重量，约 | 40 g | |
西门子6ES7193-4CB20-0AA0
无论在带编码器矢量控制（VC）和无编码器矢量控制（SLVC）下，动态优化都是保证控制精度和高动态响应的前提。只有在矢量控制模式（P1300≥20）下，才需要对电机进行动态优化。动态优化包括两种模式：旋转测量（包含饱和曲线测量、转动惯量测量和速度控制器优化）和速度控制器优化（包含转动惯量测量和速度控制器优化）。
动态识别必须在以下条件下才能完成：
1. 接线正确，并且变频器和电机没有绝缘故障；
2. 电机的铭牌参数准确的输入到变频器中；
3. 电机在空载状态下；
4. 电机可以自由旋转；
5. 静态识别已经
当执行过旋转测量以后，不必再执行速度控制器优化。速度控制器优化已经包含在旋转测量中。如果选择P1300≥20，并且没有完成静态识别，变频器会报出A07994，提示电机静态识别未完成。
表 STYLEREF 1 s 1? SEQ 表 * ARABIC s 1 1动态优化的参数设置
参数号 | 出厂值 | 描述 |
P1900 | 0 | 电机数据检测及旋转检测 |
P1910 | 0 | 电机数据检测 |
P1960 | 0 | 1（旋转测量，无编码器矢量控制下） |
3（速度控制器优化，无编码器矢量控制下） | ||
2（旋转测量，带编码器矢量控制下） | ||
4（速度控制器优化，带编码器矢量控制下） | ||
P1961 | 40% | 检测饱和曲线时的转速 |
P1965 | 40% | 检测转动惯量时的转速 |
P1967 |
| 速度控制器优化的动态系数 |
注意：在动态优化过程中，电机会频繁的加速和减速，可以通过设置P1961和P1965限制优化过程中电机的转速；
G120（cu2x0x-2x）变频器执行动态优化过程中，表1-2中的这些参数会被自动测量和设置，以帮助变频器提高控制精度和动态响应。其中，转速控制器适配的说明和使用请参看《G120(CU2x0x-2)转速控制器适配》文档。
表 STYLEREF 1 s 1? SEQ 表 * ARABIC s 1 2动态优化测量的参数
参数号 | 描述 | 参数号 | 描述 |
r331 | 实际的电机励磁电流 | P1464 | 转速控制器适配转速下限 |
P341 | 电机转动惯量 | P1465 | 转速控制器适配转速上限 |
P342 | 总转动惯量与电机转动惯量比 | P1470 | 无编码器运行时转速控制器的P增益 |
P360 | 电机励磁电感 | P1472 | 无编码器运行时转速控制器的积分时间 |
P1460 | 转速控制器P增益适配转速下限 | P1496 | 加速度前馈定标 |
P1461 | 转速控制器P增益适配转速上限比例系数 | r1968 | 转速控制器优化的动态系数 |
P1462 | 转速控制器积分时间适配转速下限 | r1973 | 检测出编码器的脉冲数 |
P1463 | 转速控制器积分时间适配转速上限比例系数 |
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无编码器矢量控制动态优化操作步骤
当完成变频器的快速调试以后，进行如下设置：
1、设置P1900=1，P1910=1，P1960=1；2、此时屏幕上出现报警代码A07991和A07980，提示静态识别和动态优化已经激活；3、启动变频器，静态识别开始，电机发出蜂鸣声；4、静态识别结束后，报警代码A07991消失，蜂鸣声消失，变频器自动停机；5、再一次启动变频器，动态优化开始，电机开始旋转；6、动态优化结束后，报警代码A07980消失，变频器自动停机；7、将P0971=1，执行Copy RAM to ROM.
带编码器矢量控制动态优化操作步骤
当完成变频器的快速调试以后，进行如下设置：
1、设置P1900=1，P1910=1，P1960=2；
2、此时屏幕上出现报警代码A07991和A07980，提示静态识别和动态优化已经激活；
3、启动变频器，静态识别开始，电机发出蜂鸣声；
4、静态识别结束后，报警代码A07991消失，蜂鸣声消失，变频器自动停机；
5、再一次启动变频器，动态优化开始，电机开始旋转；
6、动态优化结束后，报警代码A07980消失，变频器自动停机；
7、将P0971=1，执行Copy RAM to ROM.
模拟量输入模板
6ES7 134-4FB01-0AB02路模拟量输入 电压信号 标准
6ES7 134-4FB51-0AB02路高速型模拟量输入 电压 +/-10V；模块周期时间： 1MS
6ES7 134-4LB02-0AB02路模拟量输入 电压信号 高性能 (16位)
6ES7 134-4GB01-0AB02路模拟量输入 电流信号 标准 2线制
6ES7 134-4GB51-0AB02路高速型模拟量输入 I-2线 4 - 20MA；模块周期时间： 1MS，
6ES7 134-4GB11-0AB02路模拟量输入 电流信号 标准 4线制
6ES7 134-4GB61-0AB02路高速型模拟量输入 I-4线 4 - 20MA；模块周期时间： 1MS
6ES7 134-4MB02-0AB02路模拟量输入 电流信号 高性能 (16位) 2线制
6ES7 134-4JB50-0AB02路模拟量输入 RTD热电阻信号
6ES7 134-4JB00-0AB02路模拟量输入 热电偶信号
6ES7 134-4NB01-0AB02路高性能型模拟量输入 热电偶信号，带内部温度补偿
6ES7 134-4NB51-0AB02路高性能型模拟量输入 RTD热电阻信号， 带线电阻的内部补偿
模拟量输出模板
6ES7 135-4FB01-0AB02路模拟量输出 电压信号 标准
6ES7 135-4GB01-0AB02路模拟量输出 电流信号 标准
6ES7 135-4LB02-0AB02路模拟量输出 电压信号 高性能 (16位)
6ES7 135-4MB02-0AB02路模拟量输出 电留信号 高性能 (16位)
功能模板
6ES7 138-4DA04-0AB01个计数器24V/100KHZ
6ES7 138-4DB03-0AB0SSI 位置检测模板
6ES7 138-4DD00-0AB02 Pulse (pulse width modulation, timer)
6ES7 138-4DC00-0AB0STEP1 步进电机模板
6ES7 138-4DF01-0AB01 SI 通讯模板(RS232 RS422 RS485 串行接口)
6ES7 138-4DF11-0AB01个 SI 串行接口，单通道，RS232/422，485 MODBUS/USS
6ES7 138-4DL00-0AB01 POS-U 定位模板 带数字量输出 用于 5V/24V 增量编码器
6ES7 138-4GA00-0AB04 个IQ-SENSE 直流24VC，每包装5个