西门子电缆6ES7902-2AG00-0AA0

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FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。

　　　　PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；

　　　　PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，

　　　　一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果

　　　　以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。

　　　　A：所有的输入参数：

　　　　COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；

　　　　MAN_ON： BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；

　　　　PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用 PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；

　　　　P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；

　　　　I_SEL： BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；

　　　　INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；

　　　　I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；

　　　　D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；

　　　　CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为200MS；

　　　　SP_INT： REAL：PID的给定值；

　　　　PV_IN ： REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；

　　　　PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）

　　　　MAN ： REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；

　　　　GAIN ： REAL：比例增益；

　　　　TI ： TIME：积分时间；

　　　　TD ： TIME：微分时间；

　　　　TM_LAG： TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；

　　　　DEADB_W： REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；

　　　　LMN_HLM： REAL：PID上极限，一般是100%；

　　　　LMN_LLM： REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；

　　　　PV_FAC： REAL：过程变量比例因子

　　　　PV_OFF： REAL：过程变量偏置值（OFFSET）

　　　　LMN_FAC： REAL：PID输出值比例因子；

　　　　LMN_OFF： REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；

　　　　I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；

　　　　DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；

　　　　B：部分输出参数说明：

　　　　LMN ：REAL：PID输出；

　　　　LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）

　　　　LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）

　　　　LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）

　　　　C：规格化概念及方法：

　　　　PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，

　　　　而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的

　　　　因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化

　　　　规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比 对应与27648数字量范围内的量）

　　　　对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT

　　　　对于输出变量 ，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；

　　　　D：PID的调整方法：

　　　　一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，

　　　　 一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡

　　　　的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。我记得网络上有许多调整PID的方法，但不记得那么多了，先试试吧。

　　　　附录：PID的调整可以通过“开始—>SIMATIC->STEP7->PID调整”打开PID调整的控制面板，通过选择不同的PID背景数据块，调整不同回路的PID参数。

 西门子电缆6ES7902-2AG00-0AA0

2.10 下载完成后，可点击“激活连接状态”按钮，查看连接状态，如下图所示，则表示组态的连接已经成功建立。

图11.连接已建立

2.11 如果出现如下图所示的情况，则说明连接没有建立，请检查网线的连接、IP地址等。

图12.连接未建立

3、编写PLC程序，调用通讯块

3.1 组态连接建立成功后，需要调用通讯功能块PUT和GET进行数据交换。S7-300用于通讯连接的功能块位于标准库中，如下图所示：

图13.PUT GET指令位置

3.2调用PUT指令，本例中本地S7-300 CPU将DB10.DBB0开始的10个字节写入通信伙伴CPU 的DB11.DBB0开始的10个字节中。

图14.PUT指令

表 3 PUT管脚说明

3.3调用GET指令，本例中将通信伙伴CPU的DB20.DBB0开始的10个字节读入到本地S7-300 CPU的DB21.DBB0开始的10个字节中。

图15.GET指令

表 4 GET管脚说明

3.4 S7-300 CPU做S7通讯的客户端时，伙伴CPU无需组态编程，准备好相应的数据区即可，如本例中的DB10和DB20。如果伙伴方是S7-1200（固件版本V4.0以上）或是S7-1500 CPU，需要在CPU属性的连接机制中勾选"允许来自远程对象的PUT/GET通信访问"，如下图所示：

S7-300/400与S7-200SMART之间的以太网S7通信

S7通信是S7系列PLC基于MPI、PROFIBUS、ETHERNET网络的一种优化的通信协议，主要用于S7-300/400PLC之间的通信。
经过测试发现S7-300/400通过集成的PN口或CP343-1/CP443-1与S7-200 SMART PLC 之间的S7通信也是可以成功的， 但是需要S7-300/400侧编程调用PUT/GET指令。

注意：
1.S7-200 SMART CPU 与S7-300/400 CPU 之间的S7通信未经西门子*测试，本文档仅供客户测试使用，使用该种通信方式所产生的任何危险需要有客户自己承担！
2.S7-200 SMARTPLC V2.0 版本才开始支持PUT/GET通信，V1.0版本的CPU需要升级固件后方可支持PUT/GET。
3. S7-300/400若采用CP通信时，则需要采用Standard或Advanced类型通信模块，CP343-1 Lean模块不支持。 
4.本文仅介绍S7-300集成PN口与S7-200 SMART CPU S7通信。

S7通信介绍

S7通信是S7系列PLC基于MPI、PROFIBUS、ETHERNET网络的一种优化的通信协议，主要用于S7-300/400PLC之间的通信。
S7-300/400通过以太网接口与S7-200 SMART PLC 之间的S7通讯经过测试是可以成功的，但是需要S7-300/400侧编程调用PUT/GET指令，见表1所示。
表 1 PUT和GET ：

S7-300/400根据使用通信接口（集成的PN口或CP343-1/CP443-1）不同，调用的功能块来源也不同。
通信接口为S7-300 集成PN接口时，需要使用Standard Library中PUT/GET指令，如图1所示。

图1 S7-300PN接口需采用Standard Library

通信接口为S7-300 CP通信模块时，需要使用SIMATIC_NET_CP 库中PUT/GET指令，如图2所示。
 
图2 S7-300 CP模块接口需采用SIMATIC_NET_CP库

S7-400 CPU不区分通信接口，需要使用System Function Blocks 中的SFB14/SFB15指令块，如图3所示。
 
图3 S7-400 需采用SFB程序块

硬件及网络组态

本文以采用1个315-2PN/DP，1个S7-200 SMART PLC为例，介绍它们之间的S7通信。 
在STEP7中创建一个新项目，项目名称为S7-300-SMART。插入1个S7-300站，在硬件组态中插入CPU 315-2 PN/DP。如图4所示。 

图4 STEP7 项目中插入S7-300站点

设置CPU 315-2PN/DP的IP地址：192.168.0.1，如图5所示。硬件组态完成后，即可下载该组态。 

图5 设置CPU PN IP地址

打开“NetPro”设置网络参数，选中CPU 315-2PN/DP，在连接列表中建立新的连接。步骤如图6所示。 

图6 NetPro组态视图中插入新连接

选择 Unspecified  站点，选择通讯协议 S7 connection，点击 Apply，如图7所示。 

图7 组态新连接

在弹出的S7 connection属性对话框中，勾选 Establish an active connection,设置Partner address:192.168.0.2(S7-200 SMART PLC IP 地址)，如图8所示。 

图8 设置S7连接参数
点击 "Address Details" ，再弹出来的对话框设置 Partner 的 Slot 为1，如图9所示。点击 OK即可关闭该对话框。 

图9 设置“address details”参数

网络组态创建完成后，需要编译，如图10所示。 

图10 保存并编译连接

网络组态编译无错，鼠标先点击 CPU 315-2PN/DP ,然后点击下载按钮下载网络组态，步骤如图11所示。 

图 11 下载组态连接