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步进电机的控制方式一般分为开环控制与闭环控制两种控制方式，其中开环控制步进电机的控制方式就是玎环控制系统，在这种控制方式下，步进电机控制脉冲的输入并不依赖于转子的位置，而是按一固定的规律发出控制脉冲，步进电机仅依靠这一系列既定的脉冲而工作，这种控制方式由于步进电机的性而比较适合于控制步进电机，这种控制方式的特点是：控制简单、实现容易、价格较低，这种控制方式特别在开环控制中，负载位置对控制电路没有反馈。
因此，步进电机必须确地响应每次励磁的变化，如果励磁变化太快，电机不能移动到新的位置，那么实际负载位置与理想位置就会产生一个偏差，在负载基本不变时，控制脉冲序列的产生较为简单，但是在负载的变化可能较大的场合，控制脉冲序列的产生就很难照顾全面，就有可能出现失步等现象目前随着微机的应用普及，依靠微机，可以实现一些较复杂的步进电机的控制脉冲序列的产生。
但是，这种控制方式也有如下的缺点：电机的输出转矩和速度不仅与负载有很大的关系，而且在很大程度上还取决于驱动电源和控制的实现方式，精度不高，有时还会有失步、振荡等现象，但由于它较易实现，价格低廉，故目前所采用的控制方式大多数为开环控制。
闭环控制由于步进电机开环控制系统有精度不高、丢步等缺点，故在精度要求较高的场合可以采用步进电机的闭环控制系统。
反应式步进电机特新研究闭环控制原理，这种控制方式是直接或间接地检测出转予(或负载)的位置或速度，然后通过反馈和适当的处理，自动地给出步进电机的驱动脉冲序列，这个驱动脉冲序列是根据负载或转子的位置而随时变化的这种控制方式的实现方法很多，在要求精度很高的场合，结合微步驱动技术及微型计算机控制技术，可以实现很高的位置精度要求

读出S7-1500 CPU的运行时间有多种方式，下面分别介绍这几种方式

通过OB1的启动参数读出运行时间

在非优化的OB1启动信息中带有OB1的运行时间，如图所示。

读出非优化的OB1中运行时间

将启动信息参数传递到全局变量中就可以读出CPU的上次扫描、小、大扫描时间，编程非常方便。

 

调用RD_SINFO函数读出运行时间

如果使用优化的OB1，启动信息简化而没有这些运行信息，如图2所示，则必须调用函数读出。


例如在OB1中调用RD_SINFO函数读出运行时间，程序如所示。

参数TOP_SI为当前OB1的启动信息，数据类型为SI_classic，需要手动键入，ZI1为上次扫描时间，ZI2_3包含小、大扫描时间，低字为小扫描时间，高字为大扫描时间，示例中分别传送到MW10和MW12中。START_UP_SI为暖启动OB的启动信息，示例中没有进行引用。


调用RT_INFO函数读出运行时间

通过函数RT_INFO也可以读出CPU的运行时间，示例程序如图所示。


通过模式1、2、3可以读出CPU的上次扫描、小、大扫描时间，在这三种模式下，参数INFO的数据类型为LTIME，可以直接读出。也可以通过其他模式读出运行时间的百分比。

调用RUNTIME指令读出运行时间

通过指令RUNTIME可以从参数RET_Val直接读出CPU的运行时间，单位为秒，MEM为中间保存程序运行的存储器，两个参数类型都是LREAL，除此之外还可以读出一段程序的运行时间
西门子SINAMICS V90伺服驱动和 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW到7.0kW以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业，如：定位，输送，收放卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行配合，实现丰富的例如凸轮/齿轮等运动控制功能，应用在横切、追剪等设备中。

伺服性能优异

 

- *的一键优化及自动实时优化功能使设备获得更高的动态性能。

- 自动抑制机械谐振频率

- 1 MHz 的高速脉冲输入

- 20 位分辨率的多圈值编码器

性价比高

- 集成所有控制模式：外部脉冲位置控制、内部设定值位置控制（通过程序步或 Modbus或PROFINET）、速度控制和扭矩控制

- 集成内部设定值位置控制功能

- 全功率驱动标配内置制动电阻

- 集成抱闸继电器（400V 型），无需外部继电器

使用方便

- 集成了 PTI, PROFINET, USS, Modbus RTU多种上位接口方式

- 与控制系统的连接快捷简单

- 西门子一站式提供所有组件

- 快速便捷的伺服优化和机械优化

- 简单易用的 SINAMICS V-ASSISTANT 调试工具

- 通用 SD 卡参数复制

运行可靠

- 更宽的电压范围：200 V ... 240 V –15% / +10% (230V 型) 及 380 V ... 480 V –15% / +10% (400V 型)

- 高品质的电机轴承

- 电机防护等级 IP 65，轴端标配油封

- 集成安全扭矩停止（STO）功能

- 驱动与电机可靠组合

 

 

西门子V90伺服驱动

V90集成了丰富的控制模式，如外部脉冲位置控制(PTI)、USS/Modbus连接、内置定位(IPos)以及转速和转矩控制等，方便用户使用。全功率集成的制动电阻也降低了用户成本。此外，伺服驱动器还具有高达1MHz的高速脉冲输入，并支持20位分辨率的编码器。凭借这些特性，系统具备高水平的快速定位精度和低纹波的转速波动。Simotics S-1FL6伺服电机的三倍过载能力，以及IDS(全集成驱动系统)的驱动技术，提高了其伺服性能、生产力、能源效率和可靠性