施耐德490RIO0S411793501PCRMB

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平面双关节型机器人（selective compliance assembly robot arm，SCARA） SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，另一个关节是移动关节，用于完成末端件垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1、φ2和移动关节的位移z决定的，即P=f（φ1，φ2，z），如图1-4所示。这类机器人结构轻便、响应快。例如Adept I型SCARA机器人的运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它 于平面定位，而在垂直方向进行装配的作业。 [3] 
 
⑤关节型机器人 这类机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位，由2个或3个腕关节进行定向。其中，一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线，如图1-5所示。这种构形动作灵活，工作空间大，在作业空间内手臂的干涉小，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘。这类机器人运动学较复杂，运动学反解困难，确定末端件执行器的位姿不直观，进行控制时，计算量比较大。
 
（5）按照机器人移动性来分类 [3] 
可分为半移动式机器人（机器人整体固定在某个位置，只有部分可以运动，例如机械手）和移动机器人。 [3] 
随着机器人的不断发展，人们发现固定于某一位置操作的机器人并不能*各方面的需要。因此，20世纪80年代后期，许多国家有计划地开展了移动机器人技术的研究。所谓的移动机器人，就是一种具有高度自主规划、自行组织、自适应能力，适合于在复杂的非结构化环境中工作的机器人，它融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。 [3] 
（6）按照机器人的移动方式来分类 [3] 
可分为轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型。 [3] 
（7）按照机器人的功能和用途来分类 [3] 
可分为医疗机器人、军用机器人、海洋机器人、助残机器人、清洁机器人和管道检测机器人等。 [3] 
（8）按照机器人的作业空间分类 [3] 
可分为陆地室内移动机器人、陆地室外移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人等。 [3] 
技术参数编辑
技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。不同的机器人其技术参数不一样，而且各厂商所提供的技术参数项目和用户的要求也不*一样。但是，机器人的主要技术参数一般都应有：自由度、定位精度和重复定位精度、工作范围、大工作速度、承载能力等。 [3] 

170CPS11100 3,683.70 1 PC RMB

170XTS01100 166.46 1 PC RMB

170XTS01200 160.06 1 PC RMB

170ADI34000 1,673.89 1 PC RMB

170ADI34000C 2,552.32 1 PC RMB

170ADI35000 2,080.90 1 PC RMB

170ADI35000C 2,957.60 1 PC RMB

170ADI54050 3,298.44 1 PC RMB

170ADI74050 3,854.65 1 PC RMB

170ADO34000 1,978.85 1 PC RMB

170ADO34000C 2,746.68 1 PC RMB

 170ADO35000 2,994.65 1 PC RMB

170ADO35000C 3,719.36 1 PC RMB

170ADO53050 3,171.58 1 PC RMB

170ADO54050 3,805.22 1 PC RMB

170ADO73050 3,416.34 1 PC RMB

170ADO74050 4,236.22 1 PC RMB

170ADO83030 4,013.24 1 PC RMB

170ADM35010 2,536.05 1 PC RMB