西门子电机1FK7083-2AF71-1RH1

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Velocity_SS 是小脉冲频率，是加速过程的起点和减速过程的终点。

Velocity_Max 是大小脉冲频率，受限于电机大频率和PLC的大输出频率。

在程序中若输入超出（Velocity_SS，Velocity_Max）范围的脉冲频率，将会被Velocity_SS 或 Velocity_Max 所取代。

accel_dec_time 是由 Velocity_SS 加速到 Velocity_Max 所用的时间（或由Velocity_Max 减速到 Velocity_SS 所用的时间，两者相等），范围被规定为 0.02 ~ 32.0 秒，但不要小于0.5秒。

警告：超出 accel_dec_time 范围的值还是可以被写入块中，但是会导致定位过程出错！

2.4.2 Scale_EU_Pulse

该块用于将一个位置量转化为一个脉冲量，因此它可用于将一段位移转化为脉冲数，或将一个速度转化为脉冲频率。功能块如图6，功能描述见表6。

图6

参数 类型 格式 单位 意义

Input IN REAL mm or mm/s 欲转换的位移或速度

Pulses IN DINT Pulse /revol. 电机转一圈所需要的脉冲数

E_Units IN REAL mm /revol. 电机转一圈所产生的位移

Output OUT DINT Pulse or pulse/s 转换后的脉冲数或脉冲频率

表6

下面是该功能块的计算公式：

2.4.3 Scale_ Pulse_EU

该块用于将一个脉冲量转化为一个位置量，因此它可用于将一段脉冲数转化为位移，或将一个脉冲频率转化为速度。功能块如图7，功能描述见表7。

图7

参数 类型 格式 单位 意义

Input IN REAL Pulse or pulse/s 欲转换的脉冲数或脉冲频率

Pulses IN DINT Pulse /revol. 电机转一圈所需要的脉冲数

E_Units IN REAL mm /revol. 电机转一圈所产生的位移

Output OUT DINT mm or mm/s 转换后的位移或速度

表7

下面是该功能块的计算公式：

2.4.4 Q0_x_Home

功能块如图8，功能描述见表8。

图8

参数 类型 格式 单位 意义

EXECUTE IN BOOL 寻找参考点的执行位

Position IN DINT Pulse 参考点的位移

Start_Dir IN BOOL 寻找参考点的起始方向

（0=反向，1=正向）

Done OUT BOOL 完成位（1=完成）

Error OUT BOOL 故障位（1=故障）

表8

该功能块用于寻找参考点，在寻找过程的起始，电机首先以 Start_Dir 的方向，Homing_Fast_Spd 的速度开始寻找；在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后，减速至停止，然后开始相反方向的寻找；当碰到参考点开关(input I0.0; with

Q0_1_Home: I0.1)的上升沿时，开始减速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此时的方向与 “Final_Dir” 相同，则在碰到参考点开关下降沿时停止运动，并且将计数器HC0的计数值设为 “Position” 中所定义的值。

如果当前方向与 “Final_Dir” 不同，则必然要改变运动方向，这样就可以保证参考点始终在参考点开关的同一侧（具体是那一侧取决于 “Final_Dir”）。

寻找参考点的状态可以通过全局变量 “Homing_State” 来监测，如表9：

Homing_State的值 意义

0 参考点已找到

2 开始寻找

4 在相反方向，以速度 Homing_Fast_Spd 继续寻找过程（在碰到限位开关或参考点开关之后）

6 发现参考点，开始减速过程

7 在方向 Final_Dir ，以速度 Homing_Slow_Spd 继续寻找过程（在参考点已经在 Homing_Fast_Spd 的速度下被发现之后）

10 故障（在两个限位开关之间并未发现参考点）

表9

2.4.5 Q0_x_MoveRelative

该功能块用于让轴按照的方向，以的速度，运动的相对位移。功能块如图9，功能描述见表10。

图9

参数 类型 格式 单位 意义

EXECUTE IN BOOL 相对位移运动的执行位

Num_Pulses IN DINT Pulse 相对位移（必须>1）

Velocity IN DINT Pulse/sec. 预置频率

(Velocity_SS <= Velocity <=

Velocity_Max)

Direction IN BOOL 预置方向

（0=反向，1=正向）

Done OUT BOOL 完成位（1=完成）

表10

2.4.6 Q0_x_MoveAbsolute

该功能块用于让轴以的速度，运动到的位置。功能块如图10，功能描述见表11。

图10

参数 类型 格式 单位 意义

EXECUTE IN BOOL 位移运动的执行位

Position IN DINT Pulse 位移

Velocity IN DINT Pulse/sec. 预置频率

(Velocity_SS <= Velocity <=Velocity_Max)

Done OUT BOOL

完成位（1=完成）

表11

2.4.7 Q0_x_MoveVelocity

该功能块用于让轴按照的方向和频率运动，在运动过程中可对频率进行更改。功能块如图11，功能描述见表12。

图11

参数 类型 格式 单位 意义

EXECUTE IN BOOL 执行位

Velocity IN DINT Pulse/sec. 预置频率

(Velocity_SS <= Velocity <=

Velocity_Max)

Direction IN BOOL 预置方向

（0=反向，1=正向）

Error OUT BYTE 故障标识

（0=*，1=立即停止，3=执行错误）

C_Pos OUT DINT Pulse 当前位置

表12

注意：Q0_x_MoveVelocity 功能块只能通过 Q0_x_Stop block 功能块来停止轴的运动。如图12：

图12

2.4.8 Q0_x_Stop

该功能块用于使轴减速直至停止。功能块如图13，功能描述见表13。

图13

参数 类型 格式 单位 意义

EXECUTE IN BOOL 执行位

Done OUT BOOL 完成位（1=完成）

表13

2.4.9 Q0_x_LoadPos

该功能块用于将当前位置的位置设置为预置值。功能块如图14，功能描述见表14。

图14

参数 类型 格式 单位 意义

EXECUTE IN BOOL 设置位置的执行位

New_Pos IN DINT Pulse 预置位置

Done OUT BOOL 完成位（1=完成）

Error OUT BYTE 故障位（0=*）

C_Pos OUT DINT Pulse 当前位置

表14

注意：使用该块将使得原参考点失效，为了清晰地定义位置，必须重新寻找参考点。