华测多源融合真值系统

华测多源融合真值系统 RV50 是 LiDAR SLAM+IMU+RTK 深度融合的全新真值系统，RV50 真值 系统以高精度 RTK 定位结果为原点，及数据源，实现 LiDAR SLAM+IMU+RTK 的深度融合解算，实现室外内真值一体化验证，在输出高精度 3D 点云建图的同 时保障了场景空间任意点位均满足 5 厘米的测量精度。

RV50 在具备以下优势：

1)多源数据融合技术，城市复杂环境下精度媲美百万级卫惯真值产品

2)室内真值系统解决方案，室内外一体效率高

3)同步输出高精度点云+三维模型，用于相机等传感器标定

华测多源融合真值系统 RV50作业流程

采用 RV50 多源融合真值系统产品方案，5 分钟外业+30 分钟内业便高质量 的完成一个样地的计算工作，整体作业流程如下：

1、首先对现场进行勘察，明确范围与机器人可进行采集的安全路线。

2、在机器人上安装 RV50，1 分钟内完成初始化后，一键开启扫描，等待 卫星信号固定后进入采集。

3、按照规划路线行进，5 分钟完成整个测区的扫描。

4、扫描过程中通过 RV50 搭配的平板实时查看扫描情况，以确保采集到的 3D 点云数据完整性。

5、扫描结束后，走出测区，等待卫星信号固定后，结束工程，完成保存。

6、数据采集完成后，RV50 连接到电脑，通过华测自研数据解算软件进行 数据拷贝，实时能获取 POS 真值轨迹。30 分钟内便可得到高精度的 3D 点云建 图以及后处理的高精度 POS 真值轨迹。

RV50 与百万级真值设备对比结

城市复杂环境：

  通过与实际比对，华测多源融合真值系统 RV50 能够给机器人算法与测试提供可靠的数据成果。