德国HYDAC角度传感器HAT 1000系列

德国HYDAC角度传感器HAT 1000系列
上海金仟丝机械设备有限公司主要从事多家世界进口液压元件、气动元件及相关工控产品在中国大陆市场的销售。
德国贺德克HYDAC Technology GmbH 专业生产用于流体过滤技术、液压控制技术、电子测量技术的元件和装置，是比较有名的过滤器、蓄能器、液压阀、电子产品、管夹、电磁铁、液压系统总成等产品的液压件制造商。德国贺德克HYDAC产品的应用范围十分广泛，几乎覆盖各行各业，尤其在冶金工业、汽车工业、电力设备、化工、工程机械、造纸工业、造船工业以及机床制造等领域都得到广泛应用。
德国贺德克HYDAC产品的应用范围十分广泛，几乎覆盖各行各业，尤其在冶金工业、汽车工业、电力设备、化工、工程机械、造纸工业、造船工业以及机床制造等领域都得到广泛应用。HYDAC公司的分公司或子公司遍布*三十多个国家和地区，其中在美国、 法国、印度、英国、瑞士、意大利及中国等地均有生产制造基地，超过5000雇员。
公司产品：
HYDAC Technology GmbH产品的供货范围主要包括以下几个方面：
蓄能器技术： 皮囊式蓄能器、活塞式蓄能器、隔膜式蓄能器、各类减振器等。
流体过滤技术：各类液压、润滑过滤器、滤油车、真空脱水车、油品检测仪。
工艺过程技术：特殊介质过滤器、自动反冲洗过滤器。
电子测量技术：压力、温度、流量检测开关、传感器及显示器、故障诊断仪等。
冷却技术： 油/风冷却器、水冷却器，各类冷却装置，供油泵。
液压控制技术：液压方向、压力、流量控制阀、比例阀、球阀。
液压、润滑系统总成：各种用途的液压润滑动力站、控制阀块、液压执行器。
管道安装技术：球阀、管夹、法兰、管接头、胶管总成、快速接头。
其它：压力表、压力表开关、测压软管、测压接头、液位计、空滤器、钟型罩等。
角度传感器，顾名思义，是用来检测角度的。它的身体中有一个孔，可以配合乐高的轴。当连结到RCX上时，轴每转过1/16圈，角度传感器就会计数一次。往一个方向转动时，计数增加，转动方向改变时，计数减少。计数与角度传感器的初始位置有关。当初始化角度传感器时，它的计数值被设置为0，如果需要，你可以用编程把它重新复位。
概述：
你可以很容易的测出位置和速度。当在机器人身上连接上轮子（或通过齿轮传动
来移动机器人）时，可以依据旋转的角度和轮子圆周数来推断机器人移动的距离。然后就可以把距离转换成速度，你也可以用它除以所用时间。实际上，计算距离的基本方程式为：
距离=速度×时间
由此可以得到：
速度=距离/时间
举例：
如果把角度传感器连接到马达和轮子之间的任何一根传动轴上，必须将正确的传动比算入所读的数据。举一个有关计算的例子。在你的机器人身上，马达以3:1的传动比与主轮连接。角度传感器直接连接在马达上。所以它与主动轮的传动比也是3:1。也就是说，角度传感器转三周，主动轮转一周。角度传感器每旋转一周计16个单位，所以16*3=48个增量相当于主动轮旋转一周。我们需要知道齿轮的圆周来计算行进距离。幸运地是，每一个LEGO齿轮的轮胎上面都会标有自身的直径。我们选择了体积大的有轴的轮子，直径是81.6CM(乐高使用的是公制单位)，因此它的周长是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。已知量都有了：齿轮的运行距离由48除角度所记录的增量然后再乘以256。我们总结一下。称R为角度传感器的分辨率（每旋转一周计数值），G是角度传感器和齿轮之间的传动比率。我们定义I为轮子旋转一周角度传感器的增量。即：
I=G×R
在例子中，G为3，对于乐高角度传感器来说，R一直为16.因此，我们可以得到：
I=3×16=48
每旋转一次，齿轮所经过的距离正是它的周长C，应用这个方程式，利用其直径，你可以得出这个结论。
C=D×π
在我们的例子中：
C=81.6×3.14=256.22
后一步是将传感器所记录的数据-S转换成轮子运动的距离-T，使用下面等式：
T=S×C/I
如果光电传感器读取的数值为296，你可以计算出相应的距离：
T=296×256.22/48=1580 距离（T）的单位与轮子直径单位是相同的.
无接触角度传感器
无触点角度传感器，又称无接触电位器，广泛应用于工业自动化设备、工程机械、纺织机械、造纸印刷机械、石化设备、国防工业等自动控制设备的水平和旋转角度的测量，也适用于拉丝机等作张力传感器。
方位角度传感器：
方位角又称地平经度，是在平面上量度物体之间的角度差的方法之一。传感器测量方位角是从某点的指北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角，是一种两面角，即午圈所在的平面与通过天体所在的地平经圈平面的夹角，以午圈所在的平面为起始面，按顺时针方向度量。方位的度量亦可在地平圈上进行，以南点为起算点，由南点开始按顺时针方向计量。方位的大小变化范围为0°～360°，南点为0°，西点为90°，北点为180°，东点为270°。上述这种方位度量是在天文学中所用的方法。
方位角传感器在跟随着军事技术的发展，有着高科技作战的性能。传感器测试系统的信息化是实现中国装备现代化建设主要途径，当务之急应该用*提升老装备的性能。这既是提升现有武器装备的一个重要环节，又是大限度地发挥现有装备整体作战效能的一个重要因素。我国现役的炮塔方位角系统中．老型号较多，大部分没有配备自动检测和录取设备。炮塔方位角系统的各种参数的计算、数据的处理和上报大多数由人工进行，难以胜任复杂环境下快速、准确采集。为适应现代化炮塔方位角系统的要求，必须具有一套自动采集和分析能力的完整测试系统。
应用领域：
在程序不仅仅会用到乘法和除法的数学运算，还有更多的需要多留心（有关内容我们将在第12章进行进一步的讨论）。
使用角度传感器来控制你的轮子可以间接的发现障碍物。原理非常简单：如果马达
运转，而齿轮不转，说明你的机器已经被障碍物给挡住了。此技术使用起来非常简单，而且非常有效；要求就是运动的轮子不能在地板上打滑（或者说打滑次数太多），否则你将无法检测到障碍物。如果是一个空转的齿轮连接到马达上就可以避免这个问题，这个轮子不是由马达驱动而是通过装置的运动带动它:在驱动轮旋转的过程中，如果惰轮停止了，说明你碰到障碍物了。
在许多情况下角度传感器是非常有用的：控制手臂，头部和其它可移动部位的位置。值的注意的是，当运行速度太慢或太快时，RCX在精确的检测和计数方面会受到影响。事实上，问题并不是出在RCX身上，而是它的操作系统，如果速度超出了其范围，RCX就会丢失一些数据。Steve Baker用实验证明过，转速在每分钟50到300转之间是一个比较合适的范围，在此之内不会有数据丢失的问题。然而，在低于12rpm或超过1400rpm的范围内，就会有部分数据出现丢失的问题。而在12rpm至50rpm或者300rpm至1400rpm的范围内时，RCX也偶会出现数据丢失的问题。
角度传感器在军事上的应用
大家熟知的火炮是利用燃气压力等能源抛射弹丸，口径等于和大于20毫米的身管射击武器。火炮通常由炮身和炮架两大部分组成。早在1332年，中国的元朝就装备了早的金属身管火炮：青铜火铳。火炮通常由炮身和炮架两大部分组成。火炮射击时对炮床倾角的要求很高，利用角度传感器设计的数字式象限仪，可明显提高校正炮床的速度，降低操作难度。
角度传感器是作为炮弹发射的准确性，稳定性提供大的帮助。大家都知道火炮身管用来赋予弹丸初速和飞行方向，炮尾用来装填炮弹，炮闩用以关闭炮膛，击发炮弹。如今炮架由反后坐装置、方向机、高低机、瞄准装置、大架和运动体，角度传感器等组成，而反后坐装置用以保证火炮发射炮弹后的复位，方向机和高低机用来保证火炮发射炮弹后复位，方向机和高低机用来操纵炮身变换方向和高低，瞄准装置由角度传感器，瞄准具和瞄准镜组成，用以装定火炮射击数据，实施瞄准射击，大架和运动体用于射击时支撑火炮，行军时作为炮车。
上海金仟丝机械设备有限公司主要从事多家世界进口液压元件、气动元件及相关工控产品在中国大陆市场的销售。部分品牌代表：德国宝德、FESTO费斯托，BOSCH-REXROTH博世力士乐，IFM易福门，ATOS阿托斯，诺冠NORGREN，TURCK图尔克，P+ F倍加福，皮尔兹，BALLUFF巴鲁夫，SICK施克，MAC，Hengstler亨士乐，Eltra意尔创，Epro，HYDAC贺德克，HAWE哈威, ASCO阿斯卡,威格士，派克MAC,E+H等。ABB电机、西门子电机、ABB变频器、  力士乐马达、UE（代理）、西门子电机、西门子变频器、贺德克过滤器、派克过滤器、威格士过滤器、尤其是以下这些进口件，我们公司有别人没有的优势电机、蓄能器，液压马达、马达、进口电缆、变频器。德国HYDAC角度传感器HAT 1000系列