福建西门子S7-200SMART模块代理商专业销售

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详细的运动控制指令介绍请参考：S7-200 SMART 系统手册
运动控制指令使用准则
必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。
可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。 如果在中断程序中启动指令，则可使用 AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动轴是否完成移动。
运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。 对于脉冲，这些参数为 DINT 值。 对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如： 如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

    要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 触点。

    要运动到位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

    要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 指令。

    要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用 AXISx_RUN 指令。
其它位置指令为可选项。
常用运动控制指令介绍

    AXISx_CTRL

    功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。
    图 1. AXISx_CTRL指令

    注意：
    在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用 SM0.0（始终开启）作为 EN 参数的输入。

    MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。 如果 MOD_EN 参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；
    Done       参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；
    Error       参数存储该子程序运行时的错误代码；
    C_Pos    参数表示运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
    C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。
    C_Dir      参数表示电机的当前方向：信号状态 0 = 正向；信号状态 1 = 反向；     
    AXISx_DIS
    功能：运动轴的 DIS 输出打开或关闭。这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。
    图 2. AXISx_DIS指令
    EN 位打开以启用子例程时，DIS_ON 参数控制运动轴的 DIS 输出。
    注意：
    如果您在运动轴中使用 DIS 输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改 DIS 输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。
    
    AXISx_MAN
    功能：将运动轴置为手动模式。 这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。
    图 3. AXISx_MAN指令
    RUN   参数会命令运动轴加速至的速度（Speed 参数）和方向（Dir 参数）。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止；
    JOG_P（点动正向旋转）或 JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至的 JOG_SPEED；

    Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为 DINT 值（脉冲数/每秒）。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值（单位数/每秒）。

今日咱们了解一下西门子S7-200PLC的接线与S7-200数据存储区：

首要，咱们看一下怎么接线：

PLC存储器

S7-200数据存储区：

1. 输入／输出映像寄存器：S7-200 PLC编址规模（I0.0~I15.7）。 输入映像寄存器（该区域能够按位操作又称输入继电器）输入继电器线圈由外部信号驱动，常开触点和常闭触点供用户编程运用。

输出映像寄存器：S7-200 PLC编址规模（Q0.0~Q15.7）。输出映像寄存器（又称输出继电器）是用来将PLC的输出信号传递给负载，线圈用程序指令驱动。PLC的每一个I/O点都是一个断定的物理点。CPU 224主机有I0.0～I0.7，I1.0～I1.5共14个数字量输入端点，Q0.0～Q0.7、Q1.0、Q1.1共10个数字量输出端点。

2.变量存储器V

用以存储运算的中心成果和其它数据。CPU 224有VB0.0～VB5119.7的5K存储字节。可按位、字节、字或双字运用。

3. 内部标志位（M）存储区

M作为操控继电器（又称中心继电器），用来存储中心操作数或其它操控信息。

S7-200 PLC编址规模M0.0~M31.7，能够按位、字节、字或双字来存取存储区的数据。

4. 次序操控继电器（S）存储区

S又称状况元件，以完成次序操控和步进操控。

S7-200 PLC编址规模S0.0～S31.7，能够按位、字节、字或双字来存取数据。

5.特殊标志位（SM）存储器

① SMB0为状况位字节，在每次扫描循环结尾由S7-200 CPU更新，界说如下：

SM0.0 RUN状况监控，PLC在运转RUN状况，该位始终为1。

SM0.1 初次扫描时为1，PLC由STOP转为RUN状况时，ON（1态）一个扫描周期，用

于程序的初始化。

SM0.2 当RAM中数据丢失时，ON一个扫描周期，用于犯错处理。

SM0.3 PLC上电进入RUN方法，ON一个扫描周期。

SM0.4 分脉冲，该位输出一个占空比为50％的分时钟脉冲。用作时刻基准或简易延时。

SM0.5 秒脉冲，该位输出一个占空比为50％的秒时钟脉冲。可用作时刻基准。

SM0.6 扫描时钟，一个扫描周期为ON（高电平），另一为OFF（低电平）循环替换。

SM0.7 工作方法开关方位指示，0为TERM方位，1为RUN方位。为1时，使自由端

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