山西西门子S7-200SMART模块一级代理

山西西门子S7-200SMART模块一级代理

详细的运动控制指令介绍请参考：S7-200 SMART 系统手册
运动控制指令使用准则
必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。
可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。 如果在中断程序中启动指令，则可使用 AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动轴是否完成移动。
运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。 对于脉冲，这些参数为 DINT 值。 对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如： 如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

    要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 触点。

    要运动到位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

    要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 指令。

    要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用 AXISx_RUN 指令。
其它位置指令为可选项。
常用运动控制指令介绍

    AXISx_CTRL
    功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。
    图 1. AXISx_CTRL指令

    注意：
    在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用 SM0.0（始终开启）作为 EN 参数的输入。

    MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。 如果 MOD_EN 参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；
    Done       参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；
    Error       参数存储该子程序运行时的错误代码；
    C_Pos    参数表示运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
    C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。
    C_Dir      参数表示电机的当前方向：信号状态 0 = 正向；信号状态 1 = 反向；     
    AXISx_DIS
    功能：运动轴的 DIS 输出打开或关闭。这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。
    图 2. AXISx_DIS指令
    EN 位打开以启用子例程时，DIS_ON 参数控制运动轴的 DIS 输出。
    注意：
    如果您在运动轴中使用 DIS 输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改 DIS 输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。
    
    AXISx_MAN
    功能：将运动轴置为手动模式。 这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。
    图 3. AXISx_MAN指令
    RUN   参数会命令运动轴加速至的速度（Speed 参数）和方向（Dir 参数）。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止；
    JOG_P（点动正向旋转）或 JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至的 JOG_SPEED；

    Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为 DINT 值（脉冲数/每秒）。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值（单位数/每秒）。

    注意：同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。
     
    AXISx_RSEEK
    功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。
    图 4. AXISx_RSEEK指令

    RP_OFFSET 的默认值为 0。 可使用运动控制向导、运动控制面板或 AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改 RP_OFFSET 值；
    EN 位开启会启用此子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完成；
    START 参数开启将向运动轴发出 RSEEK 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RSEEK 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。
     
    AXISx_GOTO
    功能：命令运动轴转到所需位置。
    图 5. AXISx_GOTO指令

    START 参数开启会向运动轴发出 GOTO 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
    Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（移动）或要移动的距离（相对移动）。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
    Speed 参数确定该移动的最高速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)；
    Mode 参数选择移动的类型：
            0：位置
            1：相对位置
            2：单速连续正向旋转
            3：单速连续反向旋转
    Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。

    注意：若 Mode 参数设置为 0，则必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。  

    AXISx_RUN
    功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。

    图 6. AXISx_RUN指令

    START 参数开启将向运动轴发出 RUN 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RUN 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
    Profile 参数包含运动包络的编号或符号名称。 “Profile”输入必须介于 0 - 31。否则子例程将返回错误；
    Abort 参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止；
    C_Profile 参数包含运动轴当前执行的包络；
    C_Step 参数包含目前正在执行的包络步。
    AXISx_LDOFF
    功能：建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。 

一、PLC自身故障判别

一般来说，PLC是极端牢靠的设备，出故障率很低。PLC的CPU等硬件损坏或软件运转犯错的概率简直为零；PLC输入点如不是强电侵略所形成的，简直也不会损坏；PLC输出继电器的常开点，若不是外围负载短路或设计不合理，负载电流超出额外规模，触点的寿数也很长。

因而，咱们查找电气故障点，要点要放在PLC的外围电气元件上，不要总是置疑PLC硬件或程序有问题，这对快速维修好故障设备、快速恢复生产是十分重要的，因而笔者所谈的PLC操控回路的电气故障检修，要点不在PLC自身，而是PLC所操控回路中的外围电气元件。

二、输入输出（I/O）模块的选取

输出模块分为晶体管、双向可控硅、接点型。晶体管型的开关速度最快（一般0.2ms），但负载能力最小，约0.2~0.3A、24VDC，适用于快速开关、 信号联系的设备，一般与变频、直流装置等信号衔接，应留意晶体管漏电流对负载的影响。

可控硅型优点是无触点、具有沟通负载特性，负载能力不大。

继电器输出具有交直流负载特色，负载能力大。惯例操控中一般主要选用继电器触点型输出，缺陷是开关速度慢，一般在10ms左右，不适于高频开关应用。

三、接地问题

PLC体系接地要求比较严厉，有独立的接地体系，还要留意与PLC有关的其他设备也要牢靠接地。多个电路接地址衔接在一起时，会发生意想不到的电流，导致逻辑过错或损坏电路。

而发生不同的接地电势的原因，通常是由于接地址在物理区域上被分隔的太远， 当相距很远的设备被通讯电缆或传感器衔接在一起的时分，电缆线和地之间的电流就会流经整个电路，即便在很短的间隔内，大型设备的负载电流也能够在其与地电势之间发生变化，或许通过电磁效果直接发生不行预知的电流。

在不正确的接地址的电源之间，电路中有或许发生毁灭性的电流， 以至于损坏设备。

PLC体系一般选用一点接地方式。为了提高抗共模*力，关于模仿信号能够选用屏蔽浮地技术，即信号电缆的屏蔽层一点接地，信号回路浮空，与大地绝缘电阻应不小于50MΩ。

四、消除线间电容避免误动作

电缆的各导线间都存在电容，合格的电缆能把此容值约束在一定规模之内。即便是合格的电缆，当电缆长度超越一定长度时，各线间的电容容值也会超越所要求的值，当把此电缆用于PLC输入时，线间电容就有或许引起PLC的误动作，会呈现许多无法了解的现象。

这些现象主要表现为：明接线正确，但PLC却没有输入；PLC应该有的输入没有，而不应该有的却有，即PLC输入相互干扰。为处理这一问题，应当做到：

1.运用电缆芯绞合在一起的电缆；

2.尽量缩短运用电缆的长度；

3.把相互干扰的输入分隔运用电缆；

4.运用屏蔽电缆。

五、抗干扰处理

工业现场的环境比较恶劣，存在着许多高低频干扰。这些干扰一般是通过与现场设备相连的电缆引进PLC的。除了接地办法外，在电缆的设计挑选和敷设施工中，应留意采纳一些抗干扰办法：

1.模仿量信号归于小信号，极易遭到外界干扰的影响，应选用双层屏蔽电缆；高速脉冲信号（如脉冲传感器、计数码盘等）应选用屏蔽电缆，既避免外来的干扰，也避免高速脉冲信号对低电平信号的干扰；

2.PLC之间的通讯电缆频率较高，一般应选用厂家供给的电缆，在要求不高的状况下，能够选用带屏蔽的双绞线电缆；

3.模仿信号线、直流信号线不能与沟通讯号线在同一线槽内走线；

4.操控柜内引进引出的屏蔽电缆有必要接地，应不通过接线端子直接与设备相连；

5.沟通讯号、直流信号和模仿信号不能共用一根电缆，动力电缆应与信号电缆分隔敷设；

6.在现场维护时，处理干扰的办法有：对受干扰的线路选用屏蔽线缆，重新敷设；在程序中参加抗干扰滤波代码。

六、符号输入输出，方便检修

PLC操控着一个杂乱体系，所能看到的是上下两排错开的输入输出继电器接线端子、对应的指示灯及PLC编号，就像一块稀有十只脚的集成电路。任何一个人假如不看原理图来检修故障设备，会束手无策，查找故障的速度会特别慢。

鉴于这种状况，咱们依据电气原理图制作一张表格，贴在设备的操控台或操控柜上，标明每个PLC输入输出端子编号与之相对应的电器符号，中文名称，即类似集成电路各管脚的功用阐明。

有了这张输入输出表格，关于了解操作过程或了解本设备梯形图的电工就能够打开检修了。但关于那些对操作过程不了解，不会看梯形图的电工来说，就需要再制作一张表格：PLC输入输出逻辑功用表。该表实际阐明晰大部分操作过程中输入回路（触发元件、相关元件）和输出回路（执行元件）的逻辑对应关系。

实践证明假如你能熟练运用输入输出对应表及输入输出逻辑功用表，检修电气故障，不带图纸，也能轻松自如。

七、通过程序逻辑推断故障

现在工业上常常运用的PLC品种繁复，关于低端的PLC而言，梯形图指令迥然不同，关于中高端机，如S7-300，许多程序是用语言表编的。有用的梯形图有必要有中文符号注解，不然阅览很困难，看梯形图前如能大约了解设备工艺或操作过程，看起来比较简单。

若进行电气故障分析，一般是应用反查法或称反推法，即依据输入输出对应表，从故障点找到对应PLC的输出继电器，开始反查满意其动作的逻辑关系。经历标明，查到一处问题，故障根本能够扫除，因为设备一起发生两起及两起以上的故障点是不多的。

八、充沛合理运用软、硬件资源

1.不参与操控循环或在循环前现已投入的指令可不接入PLC；多重指令操控一个任务时，可先在PLC外部将它们并联后再接入一个输入点；

2.尽量运用PLC内部功用软元件，充沛调用中间状态，使程序具有完整连贯性，易于开发。一起也削减硬件投入，降低了成本；

3.条件允许的状况下独立每一路输出，便于操控和检查，也维护其它输出回路；当一个输出点呈现故障时只会导致相应输出回路失控；

4.输出若为正/反向操控的负载，不仅要从PLC内部程序上联锁，而且要在PLC外部采纳办法，避免负载在两方向动作；

5.PLC紧迫中止应运用外部开关切断，以确保安全。

九、其他留意事项

1.不要将沟通电源线接到输入端子上， 避免烧坏PLC；接地端子应独立接地，不与其它设备接地端串联，接地线截面积不小于2mm2；

2.辅佐电源功率较小，只能带动小功率的设备（光电传感器等）；

3.一些PLC有一定数量的占有点数（即空地址接线端子），不要将线接上；

4.当PLC输出电路中没有维护时，应在外部电路中串联运用熔断器等维护装置，避免负载短路形成损坏。

变频器目前主要的控制方式主要包括以下几种。
（1）*代以U/f=C控制，又称正弦脉宽调制（SPWM）控制方式。其特点控制电路结构简单，成本较低，机械特性和硬度也较好，能够满足一般传动的平滑调速要求。但是，西门子PLC模块维修这种控制方式在低频时，由于输出电压较低，使输出*转矩减小，低速时稳定性变差。其特点为无反馈装置时速比ni小于1/40，有反馈时ni=1/60。适用于一般风机、泵类。
（2）第二代以电压空间矢量控制（磁通轨迹法），又称SVPWM控制方式。它是以三相波形整体生成效果为前提，一次生成三相调制波形，以内切多边形逼近圆的方式进行控制的。为消除低速时定子电阻的影响，将输出电压、电流闭环，以提高动态精度和稳定性。其特点：不要反馈装置，速比ni=1/100，适合一般工业上的调速。
（3）第三代以矢量控制（VC）方式。矢量控制变频调速的做法，其实质是将交流电动机等效为直流电动机，分别对速度、磁场两个分量进行独立控制。通过控制转子磁链，然后分解定子电流而获得转矩和磁场两个分量，经坐标变换，实现正交或解耦控制。西门子PLC模块维修其特点：不带反馈时的速比ni=1/100，带反馈时ni=1/1000，零转速时的起动转矩为150。可见该方式适用所有调速控制，带反馈时，适合高精度传动控制。
（4）直接转矩控制（DTC）方式。直接转矩控制（DTC）是有别矢量控制（VC）的另一类高性能变频调速控制模式。西门子PLC模块维修用磁链仿真模型和电磁转矩模型获得磁链和转矩数据，与给定值比较产生滞环比较状态信号，再由逻辑控制进行开关状态切换，实现恒定磁通控制和电磁转矩控制。它不需要模仿直流电动机控制，该技术已成功应用在牵引电力机车的交流传动上。西门子PLC模块维修其特点：不要反馈装置的速比ni=1/100，带反馈时ni=1/1000，零速时起动转矩可达150～200。适合重载起动以及恒转矩波动大负载。

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