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产品简介
详细介绍
西门子6ES7860-4AA01-0YX0供应
主营西门子自动化产品，*，现货现售，价格优势，保证，价格优势本公司销售西门子PLC,西门子屏，西门子数控，西门子软启动，西门子以太网。西门子电机，西门子变频器，西门子直流调速器，西门子电缆。*，现货销售，价格优势，*.公司主营：西门子数控,V20变频器S7-200CN.S7-200smart.S7-300.S7-400.S7-1200.6ES5 ET200 人机界面,变频器,DP总线,MM420 变频器MM430 变频器MM440 6SE70交流工程调速变频器6RA70直流调速装置 SITOP电源,电线电缆,数控备件,伺服电机等工控产品.
1、PLC类产品均为密封包装，外包装详见产品图片，白色标签上均有西门子品牌LOGO及产品订货号，各位买家在收到货后，请核对型号无误，再拆包装（包装拆开后将无法二次销售，不支持退换货）。
2、产品及包装上均有系列号，凭此序列号，质保一年。
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设置适配特性曲线
1. 通过测量（电机识别，p1959.5、p1960 和 r1934、r1935）来测量 q 轴电感的特性
曲线。
2. 通过接收识别的数据可相应设置适配特性曲线的参数（p0356、p0391、p0392 和 p0393）。
示例：
驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1 203
伺服控制
4.22 电压前馈控制
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⍻ᗇⲴ
ਟ䇮ᇊⲴ⢩ᙗᴢ㓯
p0391 0.33A
p0392 10.23A
p0393 39.31%
p0356 10.16 mH
图 4-35 适配特性曲线，示例 1
驱动功能
204 功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
伺服控制
4.22 电压前馈控制
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⍻ᗇⲴ
ਟ䇮ᇊⲴ⢩ᙗᴢ㓯
p039 2.09A
1
p039 11A
2
p039 90.67%
3
p035 18.24 mH
6
图 4-36 适配特性曲线，示例 2
第 2 步：在多个中确定电压前馈控制
1. 在 p1703 中输入 ，电压前馈控制。
2. 按以下步骤，确定电流控制器参考模型的时滞：
– p0340 = 4，然后自动计算控制参数。
- 或者 -
– 设置 p5271.4 = 1 和 p5271.7 = 1，进行一键 (页 117)（p5300 = 1）。
驱动功能
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伺服控制
4.22 电压前馈控制
3. 测量电流设定值阶跃响应，修改 p1703 的数值。
– 不断重复地测量电流设定值阶跃响应，直到电流实际值可以无过冲或下冲地逼近电流
设定值（参见如下示意图）。
图 4-37 电压前馈控制 p1703 太小
驱动功能
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伺服控制
4.22 电压前馈控制
图 4-38 电压前馈控制 p1703 正常
驱动功能
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伺服控制
4.22 电压前馈控制
图 4-39 电压前馈控制 p1703 太大
驱动功能
208 功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
伺服控制
4.22 电压前馈控制
4. 该结果可以通过补偿电压误差继续（同步电机）。
– 功能模块“扩展力矩控制" (页 455)（r0108.1）。
– 设置 p1909.14 = 1 和 p1910，进行静态电机数据识别，确定电压误差。
– 设置 p1780.8 = 1，电压误差补偿。
5. 如果在达到电流设定值后电流实际值再次骤降，可以通过 p1734 或 p1735 修改电流实际值，
参见下图。
图 4-40 示例：前的电压前馈控制，有电压骤降现象
按如下步骤执行（p1734 和 p1735）
1. 将电流控制器比例增益 p1715 缩小 10 倍。
2. 将电流控制器积分时间 p1717 放大 10 倍。
3. 设置 p1734 = 0，弱化涡流补偿。
驱动功能
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伺服控制
4.22 电压前馈控制
4. 再次测量一次电流控制器设定值阶跃响应，参见下图。
图 4-41 示例
本例中的测量结果表明，在达到设定值后电流沿着指数函数曲线“1-exp(-t/Tgl)"下降。您可以
根据起始切线和终值直线的交点所在的时间来估算出时间。
5. 在 p1735 中输入时间常数。
6. 在 p1734 中设置，设定值点应高于终值直线多少个百分点，比如：1.5A/1.32A -1)·
100 % = 13.6 %。
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伺服控制
4.22 电压前馈控制
7. 再次将电流控制器的比例增益 p1715 和积分时间 p1717 恢复为原始值。
8. 重新测量一次电流控制器设定值的阶跃响应。
图 4-42 示例：之后
在大多数应用下，经过涡流补偿后的电压前馈控制可达到效果，见示例。必要时可
以再次修改 p1734。
测量示意图的图例
转矩电流的设定值
未滤波的转矩电流设定值
横向电压设定值
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伺服控制
4.22 电压前馈控制
4.22.2 功能图和参数
重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）
● p0340[0...n] 自动计算电机参数/控制参数
● p0356[0...n] 电机定子漏电感
● p0391[0...n] 电流控制器适配点，比例增益生效
● p0392[0...n] 电流控制器适配点，经过适配的比例增益生效
● p0393[0...n] 电流控制器适配比例增益适配系数
● p1402[0...n] 电流控制和电机模型的配置
● p1428[0...n] 转速前馈控制平衡时滞
● p1429[0...n] 速度前馈控制，平衡时间常数
● p1517[0...n] 加速转矩时间常数
● p1701[0...n] 电流控制器参考模型时滞
● p1703[0...n] Isq 电流控制器前馈控制比例系数
● p1715[0...n] 电流控制器比例增益
● p1717[0...n] 电流控制器积分时间
● p1734[0...n] Isq 电流控制器前馈控制，涡流补偿弱化
● p1735[0...n] Isq 电流控制器前馈，涡流补偿时间常数
● p5271[0...n] 配置在线/一键
● p5300[0...n] 自动选择
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