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4.11 电流控制器和转速控制器的

说明

控制器的只允许由相关控制技术知识的专业人员执行。

控制器时可以使用以下辅助功能：

● STARTER 中的函数发生器

● STARTER 中的 Trace（跟踪）

● STARTER 中的测量功能

● 控制单元上的测量插口

电流控制器的

电流控制器在调试时会分配到缺省设置，能够充分大部分应用的需求。

转速控制器的

在重新配置了一个电机时，转速控制器会分配到和电机的固有转动惯量相符的缺省设置。计算出的比例增益会设为允许的增益的

30 %，以电机次装到机械装置时的振动特性。

转速控制器积分时间的缺省设置始终为 10 ms。如果需要达到全动态响应，则必须执行：

● 比例增益 Kp_n(p1460)

● 修改积分时间 Tn_n(p1462)

STARTER 中的转速控制器自动设置（特性分析）

● 转速控制器自动设置有以下几个特点：

– 通过 FFT 分析法识别控制对象

– 自动设置电流设定值回路中的滤波器，用于共振

– 自动设置控制器（增益系数Kp，积分时间Tn）

● 通过测量功能可以检查控制器的自动设置。

在调试工具“STARTER"中，可以按下功能栏中的图标选择“Automatic controller

settings"的设置窗口。

4.11 电流控制器和转速控制器的

示例：测量转速控制器的特性

测量转速控制器的特性和控制对象后，可以确定转速环极限上的临界共振， 并通过一个或多个电流设定值滤波器共振。这样通常可以比例增益（例如：Kp_n

= 3 倍缺省值）。

在设置了 Kp_n 的值后，可以确定的积分时间 Tn_n（例如：从 10 ms 降到 5 ms）。

示例：转速设定值阶跃

通过测量功能“转速设定值阶跃"可以给定一个到转速设定值的矩形阶跃。该测量功能会预  设转速设定值、转矩电流的测量。

图 4-15 设置比例增益 Kp

4.12 无编码器运行

说明

运行不平稳

无编码器的同步电机运行必须经过应用的验证。在这种运行下，不能保证电机在所有的应用情况下平稳运行。因此，使用这种运行的后果由用户自己承担。

描述

无论是在不带编码器运行还是在混行中（带编码器/不带编码器）中都可以使用该。和的采用 V/f

控制的驱动相比，不带编码器、带电机模型的运行可以达到更高的动态控制性能和更高的性。但是它和带编码器的驱动相比，转速精度有所，同时动态响应和同轴度也受到不利影响。

由于和带编码器运行相比，无编码器运行的动态响应有所，因此，为控制的动态性能，对加速转矩执行了前馈控制。它根据驱动转矩、现有的转矩/电流、负载转动惯量（电机转动惯量：p0341

x·p0342+负载转矩:p1498）对所需的转矩进行预控，从而能够在时间上地达到需要

的转速动态响应。

说明

如果电机既能够带编码器运行，也能够不带编码器器运行，例如：p0491 ≠ 0 或 p1404 <

p1082，则可以通过 p0642（基准值

p0640）无编码器运行中的电流，以便无编码器运行中易故障、由饱和

产生的电机数据变化。

可以通过 p1517

为转矩前馈控制设置一个转矩时间。而由于无编码器运行中动态响应，因此必须通过 p1470（比例增益）和 p1472（积分时间）转速控制器。

在无编码器运行的低速范围内，由于测量值精度和工艺参数灵敏性的影响，无法再计算转速实际值、方向和磁通实际值。因此会切换为只注入电流和的电流/控制（I/f

开环控制）。切换阈值由 p1755 参数设定，回差由 p1756 设定。

为了在开环控制中也能够较高的负载转矩，可以通过 p1612

设置电机电流（电流设定值）。此时，驱动转矩（如转矩）必须已知或能够估算出。应设置额外的约 20 %

的预留量。在同步电机上，转矩通过转矩常数(p0316)换算为电流。在异步电机上，还须

考虑 p1612 中的励磁电流 (r0331)。