西门子S7-4006ES7414-3EM05-0AB0质保

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杭州晨曙机电设备有限公司
业务经理：康小肆
公司主要从事工业自动化产品的集成,销售各维修。
 致力于为您提供在食品、化工、水泥、电力、环保等领域的电气及自动化技术的完整解决方案，包括自动化产品及、工程项目执行及、主要控制领域技术支持，以及专业的售后服务、培训等。
公司产品经营范围如下:SIEMENS 可编程控制器
1、 SIMATIC S7 系列PLC：S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET-2002、 逻辑控制模块 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等
2、 SITOP直流电源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A可并联.
3、HMI  屏TD200 TD400C OP177 TP177,MP277 MP377,SIEMENS 交、直流传动装置1、 交流变频器 MICROMASTER系列：MM420、MM430、MM440、G110、G120.
4、全数字直流调速装置 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列SIEMENS
数控 伺服SINUMERIK:801、802S 、802D、808D, 802D SL、810D、840D、611U、S120及伺报电机，伺服驱动等备件销售。

         功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                    功能模块
                                            8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）

其他

                本文档中的 APC 分为多个子功能。这些 APC 子功能可以任意组合。哪些组合是有意义的、
                哪些组合是意义不大的会在各应用情况中显示。

                转速控制器担任 APC 控制回路的下级控制对象，因此建议禁用转速控制器的 Kp/Tn 适配
               （p1400.5 = 0）。

8.15.9       测量频率响应

                本章节说明了有哪些相关频率响应测量的测量功能以及如何执行测量。

                由于 APC 中涉及的是自有控制回路，因此总是建议在优化开始时以较高的带宽（例如：转
                速控制器周期 125 µs 时为 4000 Hz）对开环进行一次测量。从该测量中可以得出是否需要
                以及需要哪些控制回路整定滤波。在使用直接测量系统的 APC 上尤其重要。

                然而，继续优化 APC 时好好以较低的带宽进行测量（例如：400 Hz，针对频率越低，测量
                带宽越低），因为这样能提高测量的频率分辨率。

SINUMERIK 应用场合

                HMI Operate 上有一些预定义的测量功能，用于 APC 控制回路的测量。菜单“调试> 优化/
                测试 > 转速控制环"中有测量功能“APC 开环"和“APC 闭环"。

                说明
                当参数 p3761 中输入的值 > 0 时才显示 HMI Operate 中预定义的测量功能。

                可通过预定义的测量功能“转速控制对象"、“转速开环"或“转速控制器参考频率响应"
                测量编码器混合。可通过“转速开环"或“转速控制器参考频率响应"测量位置差反馈。

                所有 APC 功能都能在位置控制回路的参考频率响应中进行测量（选择菜单“调试> 优化/测
                试 > 位置控制环"中的“位置控制器参考频率响应"测量）。

STARTER 应用场合

                STARTER 中没有预定义的测量功能用于测量 APC 相关频率响应。

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        593
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）

                但在预定义的测量功能中可以记录 2 个额外的信号。在 STARTER 中，可以借助数学函数
                以波德图表显示所需的频率响应。

                1. 选择测量功能和额外的信号。

                图 8-51   测量功能和信号
                2. 定义传递函数。

                图 8-52   传递函数

          
                                                                            驱动功能
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                                                                                    功能模块
                                            8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）

测量函数的定义

 测量函数                  配置
 APC 开环                1. 选择“转速控制器参考频率响应"作为测量函数。
                       2. 将信号 r3777[1] “APC 输出值"添加至测量信号。
                       3. 设置数学函数：
                          波德图表 > 输入：r0062，输出：r3777[1]
                       提示：
                       p3761 必须预设为较短预调时间进行开环测量，例如：p3761 = 1 ms。
                       APC 应禁用（p3700.0 = 0）。
 APC 闭环                1. 有直接测量系统时才能测量闭环。
                       2. 选择“转速控制器参考频率响应"作为测量函数。
                       3. 将信号 r3771[0] “APC 负载转速实际值"添加至测量信号。
                       4. 设置数学函数：
                          波德图表 > 输入：r0062，输出：r3771[0]。
 通过转速控制对象测量编           1. 选择“转速控制对象"作为测量函数。
 码器混合                  2. 将信号 r1445 “经过平滑的转速实际值"添加至测量信号。
                       3. 设置数学函数：
                          波德图表 > 输入：r0080，输出：r1445
 通过转速控制器参考频率           1. 选择“转速控制器参考频率响应"作为测量函数。
 响应测量编码器混合和位           2. 将信号 r1445 “经过平滑的转速实际值"添加至测量信号。
 置差分反馈                 3. 设置数学函数：
                          波德图表 > 输入：r0062，输出：r1445
 测量位置控制器参考频率           前提条件：位置控制器功能模块激活。
 响应                    1. 选择“自由测量函数（无控制权）"作为测量函数。
                       2. 将函数发生器输出 CU.r4834[0] 连接至任一转速设定值（例如 p1155 或 p1430）
                       3. 添加测量信号：
                          CU.r4834[0] 和 r2560 “LR 转速设定值"
                       4. 设置数学函数：
                          波德图表 > 输入：r4834[0] · p2000/100，输出：r2560 · (-1)
                          系数 p2000/100 以转速对函数发生器定标。
                       5. 例如通过操作设备或控制面板以较低速度运行轴（位置控制器必须激活！）。
                          在轴运行时启动测量。
                       6. 测量结束后，需要再次手动删除函数发生器与转速设定值的连接。

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        595
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）

8.15.10      功能图和参数

功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ●  5030      伺服控制 - 参考模型/对称预调/转速限制
                ●  5060      伺服控制 - 转矩设定值，控制方式切换
                ●  5210      伺服控制 - 不带编码器的转速控制器
                ●  7012      工艺功能 - 高级定位控制 (APC, r0108.7=1)
                ●  7013      工艺功能 - APC 差分位置增益 (APC, r0108.7=1)

重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ●  p0341[0...n]    电机转动惯量
                ●  p0342[0...n]    总转动惯量和电机转动惯量的比例
                ●  p1498[0...n]    负载质量
                ●  p3700           AVS/APC 配置
                ●  p3701           APC 编码器选择
                ●  p3702[0...n]    APC 负载转速/电机转速加权
                ●  p3704[0...n]    APC 激活滤波器
                ●  p3705[0...n]    APC 滤波器类型
                ●  p3706[0...n]    APC 欠采样滤波器 2.x
                ●  p3707[0...n]    APC 欠采样滤波器 3.x
                ●  p3708[0...n]    APC 速度实际值平滑时间编码器 2
                ●  p3709[0...n]    AVS/APC 速度实际值平滑时间编码器 3
                ●  p3711[0...n]    APC 滤波器 1.1 分母固有频率
                ●  p3712[0...n]    APC 滤波器 1.1 分母阻尼系数
                ●  p3713[0...n]    APC 滤波器 1.1 分子固有频率
                ●  p3714[0...n]    APC 滤波器 1.1 分子阻尼系数
                ●  p3721[0...n]    APC 滤波器 2.1 分母固有频率
                ●  p3722[0...n]    APC 滤波器 2.1 分母阻尼系数
                ●  p3723[0...n]    APC 滤波器 2.1 分子固有频率
                ●  p3724[0...n]    APC 滤波器 2.1 分子阻尼系数
                ●  p3726[0...n]    APC 滤波器 2.2 分母固有频率

                                                                                      驱动功能
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                                                                                    功能模块
                                            8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）

                ● p3727[0...n]     APC 滤波器 2.2 分母阻尼系数
                ● p3728[0...n]     APC 滤波器 2.2 分子固有频率
                ● p3729[0...n]     APC 滤波器 2.2 分子阻尼系数
                ● p3731[0...n]     APC 滤波器 3.1 分母固有频率
                ● p3732[0...n]     APC 滤波器 3.1 分母阻尼系数
                ● p3733[0...n]     APC 滤波器 3.1 分子固有频率
                ● p3734[0...n]     APC 滤波器 3.1 分子阻尼系数
                ● p3736[0...n]     APC 滤波器 3.2 分母固有频率
                ● p3737[0...n]     APC 滤波器 3.2 分母阻尼系数
                ● p3738[0...n]     APC 滤波器 3.2 分子固有频率
                ● p3739[0...n]     APC 滤波器 3.2 分子阻尼系数
                ● p3740 至          APC 转矩设定值滤波器 1+2
                  p3747
                ● p3748[0...n]     APC 速度输入比例
                ● p3749[0...n]     CI：APC 速度实际值外部输入
                ● p3750[0...n]     CI：APC 加速度传感器输入
                ● p3751[0...n]     APC 加速度传感器高通时间常数
                ● p3752[0...n]     APC 控制器预设振动固有频率
                ● p3753            APC 转矩设定值滤波器预设振动固有频率
                ● p3754            APC 转矩设定值滤波器预设增益
                ● p3755            AVS/APC 电机转动惯量系数
                ● p3760[0...n]     APC 负载速度控制器 1 比例增益
                ● p3761[0...n]     AVS/APC 负载速度控制器 1 预调时间
                ● p3765[0...n]     APC 负载速度控制器 2 比例增益
                ● p3766[0...n]     APC 负载速度控制器 2 预调时间
                ● p3767[0...n]     APC 差分位置高通时间常数
                ● p3768[0...n]     APC 差分位置增益系数
                ● r3769            CO:APC 差分位置力设定值
                ● r3770            CO:APC 负载速度
                ● r3771[0...1]     CO:APC 速度实际值
                ● r3772[0...1]     APC 滤波回路 2 显示值
                ● r3773[0...1]     APC 滤波回路 3 显示值
                ● p3774            APC 差分转速增益系数
                ● r3777[0...1]     CO:APC 滤波回路 1 显示值

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        597
功能模块
8.15 高级定位控制（包含 Active Vibration Suppression）

                ●  p3778[0...n]    APC 速度限值
                ●  p3779[0...n]    APC 速度限值监控时间

                                                                                      驱动功能
598                                                          功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                    功能模块
                                                                            8.16 齿槽转矩补偿

8.16         齿槽转矩补偿

8.16.1       一览
                在同步电机上，为提高径向跳动精度可对齿槽转矩进行补偿，因为在此类电机上位置与
                止动力之间存在固定的相互关系。异步电机不适用齿槽转矩补偿。
                总齿槽转矩补偿通过补偿表执行，该表格的读取和预控制根据电机测量系统的位置进行。此
                时，齿槽转矩补偿也可根据方向执行。因此，可为每个运行方向使用一个单独的补偿表
                (p5260, p5261)。
                齿槽转矩补偿表应借助“学习过程"填写。在该学习过程中，会对电机运行时的齿槽转矩进
                行测量并保存在表中。如需根据方向使用齿槽转矩补偿，则应为每个运行方向都相应地执行
                一次学习运行。

                说明
                激活该功能模块会导致各个驱动轴上所需的计算时间显著提高。
                不再能保证所有情况下的控制单元上 6 根伺服轴的运行，应降低到 5 轴运行。

前提条件

                ● 该功能模块仅在 SERVO 驱动对象上可用。

限制

                ● 齿槽转矩补偿必须使用一个电机编码器。

                ● TTL 或 HTL 编码器不适用于齿槽转矩补偿。

                ● 编码器应提供数据，即例如值编码器或具有1零脉冲的编码器或是通过距离
                  编码的编码器。DQI 编码器在数据有效性提前报告的基础上只适合进行一次旁通（启
                  动后 EDS 切换）。
                  SINAMICS 编码器检测只对当前硬件（SMC 10/20, SME12x, ≥ 6SL xxxx-xxxxx-xxx3）
                  和 SINAMICS 固件 > 04.50.22）而言必要。

                ● 根据扭矩形成的电流设定值进行补偿。仅在未超出电流或电压限制且频率不大于电流控
                  制器带宽时有效。

后在使用中需要进行做好定期检查和计划并将灰垢清扫干净。，2012财年，施耐德在的总营收达到240亿欧元，在100多个拥有超过140,000名员工。因此.这种高度的防护措施可以从一开始便防止因接线错误引发的工业事故。其触头间隙中的绝缘恢复速度的快慢决定了电弧是否会发生重燃现象，分别是直流12-48DC与交流12-525AC； 注：具体电压根据产品型号选择。，