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 补偿周期性位置错误
                使用“齿槽转矩补偿"功能模块也可以补偿周期性位置错误。
                编码器安装（非中心安装、编码器耦合、编码器的高度挡块）会导致转速实际值和位置实际值
               （每转有 1 个或 2 个周期）中产生测量误差。可以补偿该误差，从而提高精度和径向跳动。

                说明
                尽管有该种补偿方法，仍建议对编码器进行机械优化安装。从而降低耦合或轴承的不平衡性
                和负载。

                                                                                      驱动功能
602                                                          功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                               功能模块
                                                                                      8.16 齿槽转矩补偿

                  1. 根据旋转电机数据检测（p1959.0 = 1，p1960）确定用于周期性位置错误的补偿数据。
                     确定补偿数据时不允许在电机轴上安装负载。电机必须尽可能地固定，确保电机在定子转动
                     时不会运动。
                     接收检测数据时预设补偿所必需的参数 p5265...p5268。
                  2. 如要激活周期性位置错误补偿，请设置 p5250.2 = 1。

                  结果
                  下图显示了滑行停止时补偿前（橙色）以及补偿后（绿色）的齿轮编码器的转速跟踪情况。
                  蓝色曲线表示机械转数。可以消除周期性转速误差。

图 8-53    补偿前后的转速

驱动功能
功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                                   603
功能模块
8.16 齿槽转矩补偿

8.16.5         示例

直线电机的慢速补充学习

                  在直线电机上，无法一步测量整个运行行程。当电机达到一定速度后，才能开始学习过程。
                  因此，建议将运行行程分为多个步骤测量。
                  1. 当电机达到所需速度后，可通过设置 p5251.0 = 1 激活慢速学习（重新）。
                  2. 当您在 p5251.0 = 0 时从右侧三分之一处运行至运行行程的左边缘后，请结束慢速学习过程。
                     现在，补偿表已完成了部分数值的填写。
                  3. 在这第 1 次学习过程结束后，请检查测定的表下标 r5254[2] (初始值) 和 r5254[3] (好终值)。
                     –  如果初始值大于好终值，则学习从初始值到表格末尾和从 0 到好终值的值。
                     –  如果初始值小于好终值，则学习从初始值到好终值的值。这同样适用于反向学习。这
                        种情况下，系统会在学习后交换初始值和好终值。
                  4. 补偿表中仍然缺少的部分需要再执行一次学习过程。在本例中，请按相反设置的方向从运行
                     行程的左侧三分之一运行至右边缘。请注意，第 2 个学习行程会覆盖之前执行的第 1 个学习
                     行程，否则测量会被拒绝。
                     在通过设置 p5251.1 = 1 达到所需速度后，请开始补充学习。
                  5. 第 2 个测量行程结束后，请通过设置 p5251.1 = 0 结束补充学习过程。
                     新测定的补偿表值会达到同一级别。取重叠区域的平均值，补充未重叠的区域并删除平均值。
                  6. 如果直线电机运行至挡块，则会在表中保存较大转矩。
                     此时，请从边缘开始删除高转矩并在之后通过设置 p5251.2 = 1 删除平均值。
                  7. 通过设置 p5250.0 = 1 激活齿槽转矩补偿（如仍未激活）。
                     接着，使用 p5260 中的值执行齿槽转矩补偿。
                  8. 为了持续保存补偿表值，请执行一次“RAM to ROM"。
                     如不保存，则必须在每次上电后重新测定补偿表值。

与运行方向相关的填写过程

                  当摩擦力较大时工作点会随运行方向而变化，使用与运行方向相关的补偿会更为合适。
                  1. 如要为每个运行方向使用一个补偿表，请激活 p5250.1 = 1 (前提:p5250.0 = 1)。
                  2. 请通过 p5252 确定补偿表长度。
                  3. 请使用 1.5 rpm 运行电机（正方向）。
                  4. 请通过设置 p5251.0 = 1 激活该运行方向上补偿表的慢速学习。
                     补偿表 p5260 被填写。
                  5. 检查慢速学习时的平均值。
                     请至少等待电机旋转一圈。只要平均值 (r5254[0]) 达到 ≥ 2，即可结束慢速学习。
                  6. 接着，请通过设置 p5251.0 = 0 取消激活正方向上的慢速学习。
                  7. 请使用 -1.5 rpm 运行电机（负方向）。
                  8. 请通过设置 p5251.0 = 1 激活该运行方向上补偿表的慢速学习。
                     补偿表 p5261 被填写。

                                                                                                驱动功能
604                                                                 功能手册, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
                                                                                               功能模块
                                                                                      8.16 齿槽转矩补偿

                  9. 检查慢速学习时的平均值。
                     请至少等待电机旋转一圈。只要平均值 (r5254[0]) 达到 ≥ 2，即可结束慢速学习。
                  10.接着，请通过设置 p5251.0 = 0 取消激活负方向上的慢速学习。
                     接着，使用 p5260 和 p5261 中的值执行齿槽转矩补偿。
                  11.为了持续保存补偿表值，请执行一次“RAM to ROM"。
                     如不保存，则必须在每次上电后重新测定补偿表值。

                  说明
                  如果在慢速学习期间齿槽转矩补偿生效，则会切换为带转速回差 (p5256) 的补偿表。如果转
                  速在回差范围内，则之前的补偿表生效，只有在离开回差范围并在转速为零时可进行补偿表
                  切换。

8.16.6         信息和参数

故障和报警（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                  A07354         驱动：无法进行齿槽转矩补偿

重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                  ●  r0108             驱动对象功能模块
                  ●  p5250[0...n]      齿槽转矩补偿配置
                  ●  p5251             激活齿槽转矩补偿学习
                  ●  p5252             齿槽转矩补偿的表格长度
                  ●  p5253             齿槽转矩补偿的周期性系数
                  ●  r5254[0...3]      齿槽转矩补偿诊断
                  ●  r5255[0...1]      CO:齿槽转矩补偿输入/输出
                  ●  p5256[0...n]      齿槽转矩补偿反向回差
                  ●  p5260[0...4095]   齿槽转矩补偿表
                  ●  p5261[0...4095]   负方向齿槽转矩补偿表

常见问题10：机构被使得器不能顺利释放，同时配电柜烧毁。2012财年，施耐德在的总营收达到240亿欧元，在100多个拥有超过140,000名员工。 施耐德电压控制继电器有RM4系列、RM17┝小RM22系列和RM35系列，接下来以RM35系列为例为大家解答一下。也可以采用两个器加1个机械互锁组合成可逆器。，在日常生活中也非常常见，